凸凹不平道路几何参数识别和模型重构方法研究

自动驾驶汽车的凸凹不平道路和异常路面行驶,不仅要考虑道路曲率等因素,还需要对路面凸起、凹坑等特征和病害进行识别建模,提高车辆通过性、安全性和舒适性。为此,本文提出了一种基于激光雷达的凸凹不平道路几何参数识别和模型重构方法。首先,将局部加权散点平滑方法（Lowess）首次应用于激光雷达点云处理,提高了激光雷达点云数据的平滑性;其次,提出了基于斜率阈值分割的路面几何参数识别方法,通过设置斜率阈值对道路凸起与凹坑进行识别提取;再次,通过识别特征点云边界构建了带约束的分段多项式函数路面连续典型特征拟合数学模型。最后,通过建立的室内路面典型特征沙盘模型及路面实测数据,应用本文提出的方法,对凸凹不平道路的凹坑和凸起等特征进行了识别和模型重构。结果表明,分段多项式拟合方法在拟合次数5～6次时达到拟合效果极限位置,此时各个场景中92%的数据点拟合均方根误差在0～0.015 m范围内,本文提出的方法能准确完成凸凹不平道路几何参数识别,实现路面典型特征三维数学模型重构。     

扫描电子显微镜在ZnO压敏陶瓷分析中的应用

扫描电子显微镜用于分析ＺｎＯ压敏陶瓷的微波结构，得到其晶粒形貌，大小，分布及元素分布等可靠信息，为研究其添加剂含量使性能变化的机理提供了科学依据。     

船用断路器短路分断能力的换算

断路器的额定短路分断能力是由制造厂提供的，该断路器在额定频率和规定的功率因素下的分断能力值。在船舶交流电力系统中，短路时的功率因数较低，一般COSφ为0．1-0．2，为此，在设计中选用断路器时，要进行其短路分断能力换算，本文介绍船用断路器短路电流分断能力的换算。     

具有参数不确定性的重型货车抗侧倾输出反馈鲁棒H_∞控制

为了减小重型货车在转向操作时的侧倾角,从而避免货车转向时发生侧翻,可以通过在悬架中安装主动抗侧倾杆以补偿横向载荷转移的方法来实现.本文的分析为这一方法提供理论依据.运用基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制理论,提出了基于观测器的抗侧倾输出反馈控制算法.通过对某具有一系列不确定性参数的重型货车侧倾一横摆动力学模型进行仿真,验证了此控制算法的有效性和鲁棒性.     

好法律更要好执行

<正>丰田召回门事件越演越烈,浙江省工商局的强力介入虽然属于地方范畴,但是却有着一种普遍的意义。其实目前广受诟病的《缺陷汽车产品召回管理规定》在保护消费者权益方面有着非常具     

全球城市生活成本排行2013年

财政部、国家税务总局、中国人民银行12月31日联合发布《关于铁路运输和邮政业纳入营业税改征增值税试点有关预算管理问题的通知》明确,从2014年1月1日起,铁路运输和邮政业改征增值税试点期间,     

大型干坞边坡变形及其神经网络预测模型

分析了影响干坞边坡变形的因素，包括土体强度、无护坡时间、放坡坡率、分层开挖数、分层开挖深度、开挖步长、降水深度和坡顶荷载，在此基础上并结合典型实测数据，建立了干坞边坡变形的神经网络预测模型，预测结果与实测结果一致。此外，还提出了放坡开挖边坡变形的警戒值、边坡变形判断模式及相应的控制措施。     

2017年雪佛兰科鲁兹启动不着车

车型:2017年雪佛兰科鲁兹,配置L3G 1.5L直喷发动机. VIN:LSGBL534XHF××××××. 故障现象:启动不着车. 在别的修理厂拖来我厂,据说已换了燃油低压油泵,也对换过高压油泵. 故障诊断:按一键启动按钮,启动机能正常工作也有劲.首先用诊断仪进入发动机系统读取故障码,如图1所示.     

DK-1改进型制动机低压安全阀故障分析及解决措施

针对SS4B型机车上DK-1制动机改造后的低压安全阀故障,从低压安全阀的构造、工作原理和故障现象的分析入手,确定了故障产生的原因,制定解决措施,取得了良好效果。