考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法（model predictive control,MPC）,首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器（extended state observer,ESO）实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制（feedforward control,FFC）方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。     

水工作业危险性因素研究

文中针对温州港状元岙港区水工作业危险性进行分析,探讨了水工作业对周围环境因素的影响,采用模拟实验、理论分析相结合的方法,利用历史统计数据及实际工作经验,定性分析了水工作业对锚地、船舶通航、防台等方面的影响。并对系统作出量化评价,探讨性地提出相应的措施与对策。     

基于公共经济视角的北京市郊铁路资源整合

随着城市化进程的加快,城市外围的交通资源整合迫在眉睫,市郊铁路对于实现城市规划功能定位、促进城市空间结构优化具有重要作用。本文结合《北京城市总体规划》,对市郊铁路属性进行了理论探讨,建议从理顺政府体制入手,以产权为核心构建新的组织模式。市郊铁路组织模式的改变事实上体现了制度进步和资源整合的需要。     

干线提速区段通过能力的计算方法

分析了干线提速区段客货列车流开行规律，总结了提速对区间通过能力的影响因素，针对此实际，提出一种新的区间通过能力计算公式，并以实例进行了验证。     

立春夜色

W123,一串神秘号码,但这两位长腿尤物就很懂。W123即是,1976-1985年间在产的那一代Mercedes-Benz E-Class我们私藏了两部,且是长轴距版,且产自1989年,中国长春     

多碎石沥青混合料性能研究

依据长寿命路面的设计理念,研究骨架密实型多碎石沥青混合料性能。沥青混合料采用30号硬质沥青,填料全部用水泥代替矿粉。对沥青混合料的高温稳定性、水稳定性、抗疲劳性能和强度性能进行了试验与分析,与国内常用的沥青混凝土(AC)路面相比,其性能有明显改善。提出了供工程使用多碎石沥青混合料的级配组成。     

铁路罐车容积检定和计量中有关问题的探讨

阐述了铁路罐车容积检定的意义、检定方法以及容积计量中应注意的事项。     

越南22 m拖网渔船机桨匹配研究

针对越南渔船机桨匹配存在主观性强,不能较好发挥船舶动力总成性能情况,以越南坚江22 m木质渔船为研究对象,通过NAPA建模、静水力计算和航速与阻力预报,最终匹配出一套动力总成,即:主机选用潍柴A6型柴油机,螺旋桨选用直径1.7 m、螺距比0.621、桨叶数4、盘面比0.571的B型桨。