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为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明:在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明:采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。 相似文献
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该文结合某土质边坡监测试验所用PVC材质测斜管,测求了该管的基本力学参数,利用有限元法的分析手段,分析和评价了有无测斜管以及不同抗弯刚度的测斜管对土质边坡变形和稳定性的影响程度。认为:PVC材质测斜管对土质边坡的稳定性和变形影响较小;影响测斜管的水平位移的关键参数是抗弯刚度EI,抗弯刚度越大,其水平变位就越小;影响测斜管的竖向变形的关键参数是弹性模量E,即E越大,其竖向变形就越小;PVC材质测斜管对土体变形的影响范围仅为3D(D为测斜管外径),且测斜管的抗弯刚度远小于对边坡变形产生影响的抗弯刚度。故在边坡变形和稳定性的分析中可以不予考虑测斜管的影响。 相似文献
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通过对两块缩尺正交异性板的抗压强度试验,来检验旧金山奥克兰跨海新桥的钢箱梁的设计强度。并运用美国各州公路与运输工作者协会(AASHTO)1998年版《桥梁荷载与阻力系数设计规范》和日本道路协会(JRA)2002年版的规范,对两块试件的最终强度和失效模式进行了评价,最后应用普通非线性有限元分析程序进行了校正分析。 相似文献