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设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。 相似文献
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<正>5月10日,第二届"一带一路"中国(新疆)交通基础设施建设养护解决方案高峰论坛在新疆乌鲁木齐成功召开。继去年亚欧博览会期间成功举办第一届高峰论坛之后,中国技术市场协会交通运输委员会和中关村中科公路养护产业技术创新联盟西部分联盟再度联合主办此次高峰论坛,以"智慧·绿色·循环·经济" 相似文献
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14.
胸墙面层裂缝是重力式码头常见的质量通病,既影响观感质量,又影响使用寿命。本文对胸墙面层约束裂缝产生原因进行分析,阐述了通过减少面层混凝土收缩量、增加混凝土抗拉强度、减小胸墙顶面间约束、在应力集中处采取措施等手段,有效减少胸墙面层裂缝。 相似文献
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