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161.
The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods. 相似文献
162.
目的研究弥漫性轴索损伤(DAI)后患者外周血CD4+/CD8+T细胞比值及炎症因子IL-6、IL-10水平的变化,探讨影响DAI患者预后的相关危险因素及可能的预测因子。方法收集115例DAI患者的相关临床资料及伤后至少6个月的随访结果,并将采集的患者外周血采用流式细胞仪检测CD4+、CD8+T细胞及其比值,ELISA法检测IL-6、IL-10水平,对免疫炎症指标及临床资料进行单因素和多因素分析,多因素分析采用Logistic回归分析。结果DAI后合并其他脑损伤、瞳孔改变、伤后昏迷时间及入院时GCS评分是影响患者预后的危险因素,而其他因素则与预后不相关。CD4+/CD8+T淋巴细胞比值降低是DAI后发生ARDS/ALI的危险因素,CD4+/CD8+T淋巴细胞比值与患者预后关系不大,而ARDS/ALI的发生则是影响DAI患者预后的重要危险因素。IL-6增加与DAI后ARDS/ALI密切相关,可作为ARDS/ALI发生的预测因子,其水平是患者预后的危险因素,而IL-10则在此过程中与ARDS/ALI不相关,且与患者预后无关。结论 CD4+/CD8+T淋巴细胞比值降低是DAI后发生ARDS/ALI的危险因素,IL-6可作为ARDS/ALI发生的预测因子。DAI后与患者预后相关的危险因素包括合并其他脑损伤、瞳孔改变、伤后昏迷时间、入院时GCS评分、IL-6水平及并发ARDS/ALI。 相似文献
163.
164.
本文主要针对码头基础工程大直径冲孔灌注桩的施工质量控制展开了探讨,通过结合具体的工程实例,对施工质量控制技术作了详细的阐述,并在分析了异常桩成因的基础上,给出了一系列的改进措施,以期能为有关方面的需要提供参考借鉴。 相似文献
165.
王德洪 《重庆交通大学学报(自然科学版)》2006,25(1):38-39,47
笔者针对公路水泥砼路面板病害问题,分析了水泥砼路面板的破坏原因,并且从加铺沥青砼面层、路面板下灌浆、破碎板处理三方面提出具体的维修对策. 相似文献
166.
从趋势分析和周期分析两方面分析长江上游寸滩站年最大洪峰流量演变规律.研究表明,寸滩站年最大洪峰流量序列未发生趋势性变化;其主要周期为4a,9a,11a,29a.在此基础上,应用周期与随机模型组合方法对寸滩站1939-2004年最大洪峰流量序列进行预报.率定期的合格率为84.61%,检验期合格率为80%,预测效果较好,该模型可以应用于长期预报中.研究成果对长江三峡水库防洪调度有重要的参考价值. 相似文献
167.
168.
局部冻结法加固土体在大直径盾构出洞中应用 总被引:4,自引:0,他引:4
为解决大型泥水平衡盾构出洞的技术难题,采用在洞口进行局部垂直冻结法加固土体,同时采用板块加拱棚冻结技术,使开挖面泥水保持压力平衡,并严格控制冻结过程中各种技术参数,有效控制冻胀和融沉,确保盾构安全出洞。 相似文献
169.
计量自动化系统已经成为各领域计量运维的关键驱动力。本文阐述了计量运维的重要性,突出了精确测量在现代产业中的关键地位,强调了其在提高计量运维效率方面的潜在价值。通过评估当前计量运维工作中存在的问题及其所面临的挑战,本文还分析了自动化系统在解决这些问题中发挥的关键作用。计量自动化系统不仅是一种技术进步,更是一项战略性的决策,为组织提供了竞争优势和经济效益。本文的研究和应用见解有望激发更多关于计量自动化系统的研究与实际应用,推动计量运维工作不断迈向新的高度,以应对不断增长的需求和挑战。 相似文献
170.
企业集团是由多个子公司、分公司组成的大型经济联合体。档案工作是企业集团管理的重要组成部分,为企业集团完成生产经营目标和实现管理职能提供各种资料和前提条件。企业的深化改革,给传统的企业档案管理模式带来了很大的冲击,出现了很多新情况和新问题。我们要以《档案法》、《档案法实施办法》、《国有企业资产与产权变动档案处置暂行办法》为依据,积极探索新形势下企业集团档案管理新模式,总结出切实可行的好经验、好办法,使企业集团的档案管理更加制度化、规范化、标准化,从而保证档案工作顺利进行。 相似文献