基于强化学习的智能车人机共融转向驾驶决策方法

针对智能车人机共融驾驶系统中人和自主驾驶系统的驾驶权连续动态分配问题,尤其是因建模误差导致的权重分配方法适应性低的难题,提出了基于强化学习的人机共融转向驾驶决策方法;考虑驾驶人的转向特性,搭建了基于双点预瞄的驾驶人模型,并采用预测控制理论建立了智能车自主转向控制模型,构建了智能车人机同时在环的转向控制框架;基于Actor-Critic强化学习架构,设计了用于人机驾驶权分配的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体,以曲率契合度、跟踪精确性和乘坐舒适性为目标,提出了基于模型的收益函数;构建了人机共融驾驶权分配强化学习框架,包含驾驶人模型、自主转向模型、驾驶权分配智能体以及收益函数;为了验证方法的有效性,招募了8位驾驶人开展共计48人次的模拟驾驶试验。研究结果表明:在曲率适应性验证中,人机共融-DDPG方法优于人工驾驶和人机共融-Fuzzy方法,跟踪性平均提升70.69%、39.67%,舒适性平均提升18.34%、7.55%;在速度适应性验证中,车速为40、60和80 km·h-1条件下,驾驶人权重大于0.5的时间占比分别为90.00%、85.76%、60.74%,且跟踪性相轨迹和舒适性相轨迹都能有效收敛。可见,提出的方法能够适应曲率和车速变化,在保证安全性的前提下提升了跟踪性和舒适性。      

商用车新型电子控制空气得理系统

现代商用车对整车压缩空气处理的要求越来越高，作为商用车空气处理系统产品方面的专家，威伯科公司开发了电子控制空气干燥器（ECAD）和电子控制空气处理单元（E－APU），用于满足这方面日益增长的需要。     

基于DQN的车辆驾驶行为决策方法

针对传统DQN算法下网联车驾驶行为决策的动作选择过程随机性强、探索空间大的问题,研究了结合专家知识和DQN算法的智能车辆决策框架,设计了奖励值函数来引导算法的训练.通过层次分析法(AHP)选取高速场景下车辆驾驶决策中的重要影响因素,利用ID3决策树构建简单而有效的专家规则库;在传统算法基础上,通过设计奖励值函数来优化DQN网络结构,由奖励值函数引导DQN算法来解决高速场景下的车辆决策问题,并在Python仿真环境中构建高速交通场景对该算法进行分析和验证.实验结果表明,在高速直道和并道场景下,达到95%成功率的平均训练次数分别减少了100次和200次,平均奖励值分别提高了4.02和1.34,有效加快了DQN算法的动作选择,降低了探索过程中的动作随机性.      

应用阴极保护电流密度评价阴极保护的有效性

管道阴极保护的参数主要有自然腐蚀电位、阴极保护电位、保护电流密度等.正确选择和控制这些参数是决定管道阴极保护效果的关键.文中结合相关标准,通过不同防腐层电流密度值大小对防腐层进行分级,对电流密度异常进行分析,从而判断防腐层有效性,结果发现阴极保护电流密度在评价防腐层性能与阴极保护有效性方面具有很强的指导意义,但关于阴极...     

客车车门模块控制系统(MTS)

1997年，威伯科公司在成熟的车门电控系统ETS（electronic door contro1）系统基础上开发并首先应用了车门模块控制系统MTS     

WABCO气压盘式制动器

气压盘式制动器ADB（air disc brake）最早出现于20世纪90年代中期,能广泛应用于中重型车辆。它具有整体结构简单、重量轻、制动噪声小、散热快、制动间隙小以及维护简单等众多优于鼓式制动器的特点。目前ADB在欧洲发展迅速,挂车安装率超过50％,部分国家已经制定法规在公交车上安装使用。     

超厚软土层条件下码头超长摩擦桩分析

福建霞浦核电厂大件码头拟建位置具有40～50 m的超厚软土层,码头桩基采用的超长摩擦桩的桩-土间相互作用较短桩和中长桩相比更为复杂,很多问题均属设计规范的临界模糊范围。采用有限元法对超长桩在水平和竖向荷载作用下的位移、内力和侧摩阻力进行全面的计算分析,总结超厚软土层中超长摩擦桩的桩身节点水平位移和内力的分布趋势:对于超长摩擦桩,同一土层分层提供侧摩阻力更加合理,且泥面50 m以下的桩侧摩阻力会随着土层深度的增加继续增长,增长速率较50 m以上更快。     

碳纤维布在旧桥加固工程中的应用

简要地介绍了人类开发利用建筑材料的历史、碳纤维材料的特点及用途、采用碳纤维布加固试验梁的试验结果及其在桥梁加固工程中的应用。结合两座桥梁工程中的应用实例,验证了碳纤维布的加固效果,总结了应用碳纤维布时的注意事项,可供相关专业人员参考。     

动车组辅助逆变器吊装结构强度仿真分析

结合动车组辅助逆变器吊装结构出现故障的现象,依据标准EN 12663,对原吊装结构进行有限元仿真分析,显示原结构不满足强度要求,在此基础上提出新的结构方案,并进行有限元仿真分析,分析结果显示新型吊装结构满足材料强度要求,并将应用于实际。