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冯正平 《上海交通大学学报(英文版)》2010,15(2):194-198
The design approach of H∞ autopilot for autonomous underwater vehicles (AUVs) is proposed. Comprised by the three sub-controllers,i.e. speed,heading and depth controllers,the designed autopilot has advantage over existing H∞ control of AUVs. The overshoot in speed,heading and depth control systems under step commands is restricted by refining the weighting function for robust stability. The dynamic performance of heading and depth control systems is improved by feeding back yaw rate and pitch angle,respecti... 相似文献
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不断加热富硅SiC(0001)样品,分别用低能电子衍射(LEED)仪,扫描隧道显微镜(STM)观察,当加热到950℃时,出现SiC(0001)(√3×√3)R30°重构面的LEED和STM图样.利用X射线光电子能谱仪,记录发自SiC(0001)(√3×√3)R30°结构的角分辨X射线光电子能谱(XPS).采用最小二乘法,对内层能级的能量进行解旋,使其与实验数据拟合.分析实验结果,得出SiC(0001)(√3×√3)R30°结构中Si2p和C1s的能态结构,并与体内的Si2p和C1s的能态进行比较,得出表面Si2p态的能量漂移,进而发现SiC(0001)(√3×√3)R30°重构面仅由硅原子形成. 相似文献
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为给寒区冰雪期交通资源的优化配置提供理论依据,对居民出行方式进行了综合评价.从出行者的安全性、效率性、经济性、舒适性等四个方面构建了评价指标体系,进而构建了寒区冰雪期居民出行方式的综合评价模型;然后对哈尔滨这一典型寒区城市其冰雪期的居民出行成本与效益进行量化,运用主成分分析法,借助SPSS软件,标定了模型参数;以哈尔滨为案例,对冰雪期不同出行方式的优劣性进行了评价.结果表明,冰雪期哈尔滨居民出行方式总得分为3. 99,其中居民选择地铁出行的得分最高,为1. 15,即地铁的出行总成本最小,所以,可将地铁作为寒区的主导交通出行方式并大力发展. 相似文献
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车型:E70,配置N52发动机。行驶里程:68971km。故障现象:发动机怠速抖动。故障诊断:此车一开始是冷车启动时抖动,建议拆装进气歧管清洗积炭,更换火花塞、汽油滤芯。机油散热器垫、机油格底座垫老化漏油并一起更换。第二天,因为发电机皮带断裂而拖回厂。更换完发电机皮带后,试车,发现发动机怠速抖动,有时熄火后重新启动等待几分钟才会抖动,且不抖动时只要一加油门,就会抖动,游车得很厉害。连接ISID诊断仪检测,未发现与发动机相关的故障码。导致发动机怠速抖动的原因有: 相似文献
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结合丽龙高速公路山体喷锚体局部脱落处治工程中运用的悬挂GPS2主动防护系统(SNS柔性防护网)的工程实践,介绍了SNS柔性防护系统的工序步骤、技术措施、施工要求、施工工艺,可供相关单位在进行边坡防护和工程抢险中借鉴、参考. 相似文献
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为充分利用资源,减少河道底泥的二次污染,将河道底泥烧制成陶粒、轻质砖和轻质砌块用于水运工程.详细介绍将河道底泥制造陶粒、轻质砖和轻质砌砖等方法.该项创新具有显著的环境效益、社会效益和经济效益. 相似文献