人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

软质弹性体容器容积三维激光扫描测量方法

软质弹性体容器用材质柔软、有弹性、非透明，使用时外观呈不规则扁平形态，测量容积难度大。为此，提出一种基于三维激光扫描技术的软质弹性体容器容积测量方法。介绍三维激光扫描技术原理和扫描系统方案，详细分析扫描系统方案的测量单元选型、扫描路径规划和分辨率设置，以及点云处理过程中的拼接、去杂、精简和容积计算等关键内容，并开展验证试验。试验结果表明，利用三维激光扫描测量方法测量的软质弹性体容器容积准确，可以解决软质弹性体容器容积测量难题，丰富容积计量方法和量传体系。     

不同钢纤维掺入率的混凝土疲劳试验研究

利用电液伺服材料试验机,进行钢纤维混凝土的疲劳试验研究,得到不同钢纤维掺入率的混凝土试件在疲劳荷载作用下的疲劳寿命以及应力、应变变化规律。根据试验数据,作出钢纤维混凝土的疲劳寿命曲线,并得到不同钢纤维掺入率的混凝土试件的疲劳应变与寿命的关系对比曲线。结果表明:钢纤维混凝土的疲劳性能明显高于普通混凝土,其疲劳强度较普通混凝土提高20%左右。     

乘用车内饰间隙面差及公差设定方法研究

内饰间隙面差的设定值直接关系到内饰产品的外观质量品质。文章通过对内饰间隙面差设定方法进行理论研究,结合影响间隙面差的尺寸链的计算,总结出内饰间隙面差以及公差的设定方法,明确了内饰间隙面差的设定原则,可为新车型在产品开发阶段的内饰间隙面差设定作为参考。     

湿陷性黄土地区公路钢波纹管涵洞的受力特征

为了推广钢波纹管涵洞在湿陷性黄土地区的应用,解决现有涵洞不均匀沉降问题,对钢波纹管涵洞施工过程中管周的受力特征进行研究。结果表明:钢波纹管内波峰、波谷、波侧填土初期应变值存在重新分布的现象;填土高度在管顶1.0~1.5 m时,管涵受力较为复杂,施工时应重点观测;波峰整体下半圆受拉,上半圆受压,而波侧与其相反;管外土压力随着填土高度增加而增加,且填土管顶增加1.5 m以内增长速度较快,后趋于平缓。     

车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制

为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。     

新结构板簧支架总成在重型自卸车中的应用

由于重型自卸车承载力大且使用工况恶劣,导致整车后平衡悬架总成在使用过程中出现板簧支架异常磨损或断裂的故障频发,严重影响客户正常使用,且使得售后维修及索赔成本增大。该文针对该失效模式,在原有技术及结构之上,从更换材料和减小摩擦系数考虑,重新设计一种新结构板簧支架总成,从而减少支架的断裂和磨损,降低支架总成故障率,最大程度的提高支架总成使用寿命。     

一种新结构重型汽车用平衡轴总成

由于重型自卸车承载力大且使用工况恶劣,导致整车后悬架平衡轴总成在使用过程中平衡轴断裂、平衡轴支架产生裂纹等故障频发,严重影响客户正常使用,同时使得售后维修及索赔成本增大;该文针对平衡轴总成在使用过程中的失效模式在原有技术及结构之上,设计一种新结构平衡轴总成,从而降低平衡轴故障率,最大程度的提高平衡轴使用寿命。     

试论植物造景在现代城市景观设计中的应用

随着我国城市现代化文明的进步,人们的物质水平得到了不断地提高,从而使人们对生活质量和精神生活有了更高的追求。目前,城市绿色景观已经成为了一个城市园林水平、综合素质和文化程度的重要体现,并在我国城市建设中发挥着重要的作用。植物造景作为城市景观设计中的重要内容,不仅可以提高城市建设的质量,还可以改善城市的空气环境和水土。因此,在现代城市景观设计中,采用植物造林的措施对我国城市建设具有非常重要的作用。本文将对植物造景的配置原则进行介绍,并分析了植物造景在景观设计中的作用和加强景观设计中植物造景的措施,以此为城市的发展提供一定的参考依据。     

基于递阶优化算法的高铁周转箱标准研究

基于对铁路平托盘标准化研究成果中的2种推荐托盘规格(1 200 mm×1 000 mm、1 200 mm×800 mm)进行考虑,为了设计出与1 200 mm×1 000 mm或1 200 mm×800 mm相匹配的周转箱,并且尺寸要符合ISO物料包装标准模数600 mm×400 mm,最后选用600 mm×400 mm作为周转箱的底面尺寸.利用递阶优化算法研究适用于高铁快运的周转箱标准.在对3种高铁车型的载箱效率进行分析后,得出600 mm×400 mm×335 mm的周转箱尺寸理论最优解.