基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

某浅变质风化岩失稳边坡的滑动机理分析

浅变质岩风化层岩体破碎,其力学特性特殊,在有限元分析中能取得有效结果的计算模型也不易确定,由理论分析确定的该类岩质失稳边坡滑动面与实际情况存在一定的差异,结合现场测斜管监测,采用有限元分析方法,可对该浅变质岩失稳边坡的滑动面进行确定,再通过在滑动面上施加弹簧单元模拟滑坡的失稳过程,对得到的力学特征的分析得出该类边坡滑动模式主要是以蠕滑-拉裂为主.     

城镇连绵空间下的苏州市域轨道交通发展模式

在城镇连绵地区构建市域轨道交通线网是提升运输效率、整合空间资源的重要手段。在对苏州市域轨道交通发展模式的研究中,首先归纳和比较国外市域轨道交通的两种发展模式——中心放射的圈层模式和自由网络发展模式,并指出中国市域轨道交通发展存在的问题。其次,从区域城际客流联系角度分析苏州构建市域轨道交通的适应性。同时,从苏州城镇空间组织角度对市域轨道交通构建要求进行论述。最后,提出适合苏州实际的市域轨道交通功能定位、线网形态和构架,以及在不同层次轨道交通衔接和制式方面需要考虑的因素。     

马蹄迳隧道出口段工程病害分析与整治

介绍赣龙铁路马蹄迳隧道出口段病害演变发展与整治的过程，从地质内因的角度对病害成因进行调查、分析，并提出了整治措施。     

钢-混预应力桁梁新结构探索与研究

铁路钢桁梁设计受到强度、稳定、疲劳、构造及冶金技术等多方面因素的制约,而桁高与跨度存在合理比例关系,所以跨度大到一定程度时建造就有困难、有风险,为克服强度、稳定等问题而变得经济上不合理。提出的钢混预应力桁梁是将上弦杆做成钢管混凝土结构、下弦杆做成钢与预应力混凝土组合结构,以增大其压杆稳定,减小杆件的应力幅,削减下弦杆的最小长细比限制,增强横向刚度,使桁梁这一古老结构形式的适应能力更强。     

FRP正弦波形夹心桥面板的等效有限元模型

以FRP正弦波形夹心桥面板作为研究对象,得到等效正交各项异性实心板,通过理论分析和数值对比,证明了方法的可行性;采用该法对一实际的FRP正弦波形夹心板桥进行了模态分析。     

RD2型车轴轴颈卸荷槽部位加工方法的探讨

1 引言铁路货车是完成铁路货物运输任务的运载工具,轮对和轴承是保证货车安全运行的关键部件。由于车轴在旋转的工况下长期承受交变载荷的作用,其应力集中部位的圆周表面均有产生疲劳裂纹的可能,在车轴上,轴颈卸荷槽部位是车轴的关键部位,如果加工质量或表面粗糙度达不到有关技术要求,容易造成应力集中产生疲劳裂纹,降低其防腐蚀能力,减少车轴寿命,甚至影响行车安全。提高和稳定轴颈部位加工质量是防止车轴轴颈产生疲劳裂纹的有效方法。 2 RD2车轴轴颈卸荷槽加工现状目前车轴轴颈卸荷槽部位加工多采用车削加工,轴颈采用磨削；少部分加工单位采用了成型磨床设备,取消了卸荷槽,较大幅度的提高了轴颈的抗疲劳强度,提高了车轴运用的可靠性。根据目前采用的 GB/T12814-2002- 07标准车轴图样,图1为 RD2车轴图样,图中圆圈部分为卸荷槽、防尘板座部     

网络环境下科技信息工作的思考

21世纪是人类更多地依靠知识创新和知识创造性应用的可持续发展的世纪,是人类进入全球化知识经济的时代。Internet等信息技术正以前所未有的方式改变着人类积累、传播和运用知识的方式。如何在新形势下,调整自身结构,发掘自身的资源优势、扬长避短,以新观念、新视角、新技术开创科技信息工作的新局面,使科技信息真正成为科技创新的坚强后盾,为科技创新服务,是每个科技信息工作者必须认真思考并加以解决的问题。     

新建铁路开通80 km/h后轨道状态变化规律初探

京九铁路龙川—东莞东段增建第二线工程,一次开通80 km/h后对线路轨道路基的沉降规律、静动态几何尺寸变化规律进行观测,分析新建普速铁路开通80 km/h的轨道变化规律,为类似工程提供经验借鉴。     

COE段开发技术

COE是软件即插即用的开放标准，在COE中将软件包装成段可以获得相当大的灵活性。段开发技术是COE中的关键技术，包括段注册，开发，提交，集成，安装几个阶段。成功的应用COE，将能达到C^4I系统的互联、互通、互操作。