仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于浮动车数据的城市隧道实时路况多元线性回归模拟

给出了Floating Car Data(FCD)技术在实时路况仿真模拟中的应用模式,采用GPS技术获得的流动车数据可用以确定车辆在某一时段内所属的路段、通行距离、时间间隔,计算平均车速.并通过多个车辆的平均车速模拟出地面道路实时通行速度.由于车辆在隧道中接收不到GPS信号,故无法采用地面道路的算法模拟隧道中的通行速度,进而提出了采用多元线性回归模型模拟隧道通行速度的方法,利用与隧道进出口连通的相关路段已知通行速度,推估隧道内的通行速度.此外,车辆路测数据验证了该方法能满足实际应用的精度要求,可以合理、有效地模拟隧道内的实时路况.     

可变喷嘴涡轮增压器控制策略研究

设计了可变喷嘴涡轮增压器控制策略。以潍柴蓝擎共轨柴油机为平台进行了可变喷嘴涡轮增压器性能匹配试验,台架试验显示,所设计的控制策略可实现可变喷嘴涡轮增压器的精确控制,对提高发动机低速扭矩,改善发动机低速和部分负荷时的经济性效果显著。     

永磁操动机构的动态分析

给出了永磁操动机的基本原理及负载特性,分析了磁场耦合模型及工作过程中的电磁机理的对对合成磁场的电磁吸力,动态铁芯的运动方程及算法原理进行了研究。最后对永磁操动技术的优越性及特点,以及在我国应用前景进行了简单分析。     

集装箱码头散货作业改造研究

受国际金融危机影响,2009年前11个月,中国沿海主要港口集装箱吞吐量同比下降6．1％,集装箱码头过剩的问题日益突出,很多新建的集装箱码头,投产之日就面临着无箱可做的尴尬局面。与此同时,散货码头却有大量的船舶积港,2009年前11个月,全国沿海港口货物吞吐量同比增加7％。基于此背景,很多港口开始研究集装箱码头散货作业的问题,而大型集装箱装卸设备整体改造目前只有青岛港在试用。     

Investigating effects of asphalt pavement conditions on traffic accidents in Tennessee based on the pavement management system (PMS)

Pavement maintenance is essential for ensuring good riding quality and avoiding traffic congestion, air pollution, and accidents. Improving road safety is one of the most important objectives for pavement management systems. This study utilized the Tennessee Pavement Management System (PMS) and Accident History Database (AHD) to investigate the relationship between accident frequency and pavement distress variables. Focusing on four urban interstates with asphalt pavements, divided median types, and 55 mph speed limits, 21 Negative Binomial Regression models were developed for predicting various types of traffic accident frequencies based on different pavement condition variables, including rut depth (RD), International Roughness Index (IRI), and Present Serviceability Index (PSI). The modeling results indicated that the RD models did not perform well, except for predicting accidents at night and accidents under rain weather conditions; whereas, IRI and PSI were always significant prediction variables in all types of accident models. Comparing the models goodness‐of‐fit results, it was found that the PSI models had a better performance in crash frequency prediction than the RD models and IRI models. This study suggests that the PSI accident prediction models should be considered as a comprehensive approach to integrate the highway safety factors into the pavement management system. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.     

高速列车风阻制动试验方法综述

针对高速列车风阻制动试验方法缺少统一标准的问题,从气动特性和装置工作特性两方面系统梳理了风阻制动的相关成果与进展;分析了风翼板形状、尺寸、安装位置和间距对气动特性的影响,装置结构、工作原理和配置对工作特性的影响,阐明了制动系统性能的试验需求;分析了风阻制动对车上其他设备、轮轨/磁浮列车运行稳定性、气动噪声的影响,阐明了风阻制动运行影响性的试验需求;分析了物体撞击、平均风载荷和脉动风载荷对风阻制动装置的影响,以及风阻制动装置安装对车体结构强度的影响,阐明了风阻制动结构强度的试验需求。研究结果表明:随着新型复合材料风翼板的应用,需采用高速摄影机记录等方式获取更详细的鸟撞试验过程信息;风载荷试验便于模拟验证不同运行工况下装置的制动能力、强度和气动噪声,但受空间和成本的限制,难以进行制动系统和车体的试验;线路试验可以验证制动性能、运行影响性和结构强度,但受天气条件影响,难以模拟所有运行工况,未来需进一步研究风阻制动的标准试验方法,探索不同装置位置、运行工况和故障状态下地面风载荷试验和线路试验模拟方法,完善试验结果的评价标准。      

广州科东、科永大道市政及配套工程前期管理

本文介绍广州科学城科东、科永大道开发建没中的前期工作管理。     

汽车余热利用蓄能材料及其释热特性试验研究

比较了石蜡和八水氢氧化钡两种材料在蓄热过程中的温变特性和吸热能力,并研究了低温环境下八水氢氧化钡蓄热器在放热过程中的低温释热性能。结果表明,与石蜡相比,八水氢氧化钡蓄热材料更高的导热性能和熔解潜热使它具有更快和更大的瞬时吸热能力,并在初期的大温差下显现出更好的蓄热特性;八水氢氧化钡用于低温环境释热过程的温升作用显著,且在更低的低温环境下具有相对较高的放热总量。     

公路逐桩及对应边桩坐标的设计计算方法

公路逐桩坐标是设计单位在设计阶段要做的工作,逐桩对应边桩坐标的计算是施工单位为方便施工及编制竣工图要做的工作。传统的坐标计算方法比较繁琐,本文根据实际经验,总结提出了简便实用的逐桩及对应边桩坐标计算方法。