具有亚像素精度的冗余特征机器人视觉伺服控制

为克服机器人视觉伺服系统对位姿估算及标定精度的依赖性,结合前期特征识别和后期视觉伺服控制,提出基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.首先,针对图像处理计算密集的问题,从加快特征提取运算速度考虑,研究了矢量数据的递归贪婪压缩算法;其次,从提高图像空间测量精度考虑,研究了基于向量正交性的亚像素特征提取方法,并结合合作目标形状,给出基于多边形形状拟合的目标识别实验性准则;最后,基于图像视觉伺服理论和任务函数方法,直接以具有亚像素级的冗余图像特征作为反馈信息,建立了机器人视觉伺服控制模型,并进行了视觉伺服验证试验.理论分析和实验结果表明,本文提出的视觉伺服控制方法能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征,并对标定误差和深度估计误差具有一定的鲁棒性.      

带差速机构的跨坐式单轨车辆性能研究

借鉴轨道交通车辆差速控制技术,在跨坐式单轨车辆走行系统上增设差速机构,可使左、右走行轮以不同转速通过曲线,从而达到改善车辆动力学性能、降低走行轮磨损的目的。建立了带差速机构的跨坐式单轨车辆耦合动力学模型。与常规单轨车辆相比,带差速机构跨坐式单轨车辆在曲线工况下走行轮的纵向力、回正力矩降幅明显,车辆动力学性能更优,车辆走行轮磨损也得到有效控制。     

公路工程项目建设管理系统中的工作流模型研究

文中介绍了工作流技术的基本概念,对公路工程项目建设管理中变更审批工作流进行了分析,最后提出了公路工程项目建设管理系统工作流模型。     

隧道盾构机开仓换刀环境的选择

受地层条件及刀具耐磨的影响,盾构机在掘进隧道施工到一定工程量后,刀具将会磨损,须换刀处理。由于地层条件的复杂性,开仓换刀条件的确定很重要。结合广州地铁三号线大石—汉溪盾构区间施工实例,介绍了盾构机开仓换刀环境的选择与经验。     

郑州物流园区规划与城市协调发展研究

针对当前城市物流园区发展的迫切需要与热潮,分析了城市物流园区的类型与选址原则。介绍了汉城、南京和广州的城市物流规划。分析了郑州市发展物流的特点,提出了郑州市物流园区环形放射的布局形态物流园区的布局设想,分析了各个物流园区的功能和相互联系。强调了物流园区与运输通道的衔接协调,与其他城市物流的衔接协调,以及物流园区和城市自身的协调发展。     

考虑坡顶建筑荷载的垂直高边坡稳定性分析

垂直支护的高边坡坡顶进行建设时,保证边坡的稳定是一项重要工作。本文采用有限元方法研究了一般工况和地震工况下垂直支护的高边坡坡顶有近坡建筑时的稳定性,模拟考虑了浅基础和桩基础两种基础形式。通过分析浅基础埋深和桩长对边坡破坏模式、安全系数以及支护桩受力的影响,提出了考虑坡顶建筑结构的边坡支护方案,并通过工程实例进行验证。结果表明：一般情况下,坡顶建筑会对边坡产生不利影响,坡顶建筑采用桩基础对边坡稳定性效果显著。当建筑采用浅基础时,浅基础埋深越大,边坡安全系数越大,支护桩受力越小;当建筑采用桩基础时,桩长越长边坡越稳定,支护桩受力越小,而当桩长增加到坡底深度,支护桩受力不再受桩基础长度的影响。     

新型冷却结构在电池热管理中的分析与优化

针对传统液冷电池包内电池组散热不充分及表面温度一致性较差的问题,本文设计了一种基于风冷和液冷耦合 冷却策略的新型电池包结构,利用Catia软件建立三维模型并运用Fluent软件进行仿真,研究结果表明,相较于单一液冷 结构在2 C和2.5 C放电倍率下存在电池组过热问题,风冷液冷耦合的冷却结构在不同放电倍率下将最高温度和最大温差 分别控制在45 ℃和5 ℃以内。探究了不同流体进口速度对电池组散热的影响,并选取风速5 m/s,冷却液流速0.5 m/s的 最佳配合,在此基础上对流道进行针对性的优化,优化后电池组在同一工况下最高温度从27.95 ℃下降至26.82 ℃。这种 新型结构将为后续的电池的热管理设计提供新思路。     

基于PID和模糊推理的集成热管理系统控制方法研究

热管理系统控制是实现高效热管理性能和低系统能耗的关键。利用AMESim搭建了纯电动汽车集成热管理系统模型,基于逻辑门限控制原理搭建了该系统的控制策略,针对压缩机转速控制分别采用了PID和模糊推理的控制方法,以世界统一的重型商用车辆瞬态循环（World Transient Vehicle Cycle,WTVC）工况为基础,在不同环境条件下对模型进行仿真,对被控对象的温度响应和系统能效进行了分析。结果表明,基于并行状态的控制策略能满足各子系统制冷、制热及热舒适性的需求,模糊控制相较于传统PID具有更好的控制效果和能耗水平。     

敞车专用U形调端机的开发

对敞车专用U形调端机的主要结构特点及应用进行了介绍。     

在800t水压机上实现曲轴镦锻的可行性探讨

在800 t水压机上,对采用RR法(R.Roederer创造)和TR法(Tadeusz Rut创造)镦锻的曲轴进行力学参数分析,从而探讨在800 t水压机上实现小曲轴全纤维镦锻的可行性。