基于改进人工势场的自动驾驶汽车弯道超车动态路径规划

动态路径规划是自动驾驶汽车避障控制的关键技术。针对自动驾驶汽车弯道超车工况，建立基于改进人工势场(Artificial Potential Field, APF)的动态路径规划方法。为使基于APF的动态路径规划方法能运用于包含弯曲道路的复杂交通环境，将已在直道环境验证过的道路APF函数通过极坐标系与笛卡尔坐标系的相互转换，建立考虑道路曲率的弯曲道路APF函数。针对根据车辆质心位置判断车辆碰撞风险方法存在的缺陷，提出考虑车辆体积的碰撞风险预判方法，建立综合考虑车辆位置、速度和体积的障碍车辆APF函数。基于弯曲道路APF和改进障碍车辆APF，建立道路环境综合APF，引导车辆实现弯道超车。为避免目标函数中子目标相互干涉，提高弯道超车安全性，提出根据本车与障碍车辆相对位置关系自适应调整权重矩阵的方法。基于Carsim/Simulink联合仿真平台，分别在静态障碍车辆和动态障碍车辆2种工况下，验证自动驾驶汽车弯道超车动态路径规划的有效性。研究结果表明：所建立的弯曲道路APF能引导车辆转弯行驶，避免冲出车道；目标函数权重自适应调整方法能根据超车过程动态调整子目标的权重，规划出符合道路交通安全法规的路径，避免车辆超车时提前折返原车道，提高了超车安全性；考虑车辆体积的障碍车辆APF提高了车辆碰撞风险的预判精度，有效避免碰撞事故发生。     

一种基于时空距离的带时间窗车辆路径问题算法

带时间窗的车辆路径问题是典型的NP难题,一种常用的求解方法是先对顾客分组,后进行路径优化的两阶段启发式算法. 传统算法在顾客分组时主要考虑顾客的空间位置关系,但是忽略了顾客对服务时间窗口的要求. 本文同时考虑顾客的时间和空间特性,提出了一种基于时空度量的顾客分组方法. 在路径优化阶段,本文提出了一种禁忌搜索算法来进行求解,该算法中禁忌的对象不是解,而是这些解的目标函数值的区间,以便于提高收敛效率. 作为验证,本文以Solomon标杆问题集为算例进行演算,结果表明,在窄时间窗约束下,基于时空距离的两阶段启发式算法明显优于基于空间距离的算法,且部分算例的解达到了国内外已发表的最好解.     

航空军事运输保障体系建设发展研究

从顶层设计、运行机制、保障装备、技术标准等方面分析了我军航空军事运输军交保障中存在的问题。对提升航空军事运输保障能力给出了：明确发展思路,构建航空军事运输保障体系;优化资源配置,建立统一顺畅的运行机制;规范技术流程,确立科学高效的保障模式;注重配套适用,形成系统完善的保障平台等。并提出了近期急需开展的几项具体工作,为航...     

塑料排水板内部真空压力的现场测试

排水板内真空压力大小直接关系土体中有效应力的提高,文中介绍了排水板内部真空压力测试的两种不同方法,并对影响测试结果的因素进行分析。现场观测结果表明,采用直排式真空预压进行地基处理时,排水板内真空压力的衰减很小。     

填海造地工程围堤失稳原因分析及应对措施

为防止填海造地工程中围堤失稳,结合某一填海造地实体工程,分析总结了工程中造成围堤失稳的原因及解决方案,对类似工程具有一定的借鉴意义。     

电子式电能表及其应用

对目前大连港变电所、用电单位所使用的电量计量装置之一,电子式电能表的性能及使用情况进行了介绍,并从用户角度对其性能和参数进行了分析和总结。     

PASS MO高压组合电器的特点及其在大连港矿石变电所的应用

介绍了PASS断路器的主要特点和优点,以及在大连港矿石变电所应用的情况。     

船舶设备智能故障诊断通用平台的研究

本文针对目前的诊断系统大多是面向单一的诊断对象和诊断方式,提出了智能故障诊断通用平台的概念,意在通过此平台实现全船设备的故障诊断.系统采用Matlab和VC混合编程的方式,BP神经网络同专家系统相结合来构造知识库并介绍了此平台的工作流程.     

交流传动电力索引发展的基础性技术

从基础性技术在交流传动电力牵引中的重要性出发，明确了基础性技术的概念，重点阐述了交流传动电力牵引的基础性技术的属性、发展和应用，希望通过“十年转换”工程，达到我国交流传动电力牵引装备的商品化和产业化目标。     

LBQ—1000型强制式沥青拌和机自动控制系统设计

介绍了以可编程序控制器的核心构成的LBQ－1000型强制式沥青拌和机自动控制系统的硬件配置、软件设计、触摸屏人机界面设计等情况，并给出了软件流程图。