ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

减摇复合船型首部构型设计与水池模型试验研究

船舶在波浪中航行时的纵向运动性能是衡量船舶综合航行性能的重要指标.为了改善船舶在波浪中的纵向运动性能,本文基于首部减摇组合附体技术对某型船首部构型进行改造并通过水池模型试验对其静水阻力和耐波性进行了分析研究.在分析该船作业及航区特点的基础上,通过船首部线型改造及减纵摇组合附体构型优化,给出适用于该船的首部构型方案.应用CFD软件和修正切片法进行水动力性能分析,并对船首构型方案进行优选.将优选出的性能较优复合船型方案和原船型开展水池模型静水阻力与耐波性对比试验分析,验证减摇复合船型的静水阻力性能与耐波性能.试验结果表明,改造后的复合船型减纵摇效果明显,对应实船四级海况18节航速下纵摇与首部加速度有义值较原船型降低15%以上;复合船型静水阻力有所增加,实船18节航速下静水阻力增加13.5%.     

城市轨道交通停车换乘设施选址研究

从选址和规模2方面考虑新建和扩建城市轨道交通停车换乘设施,采用基于路径的用户平衡配流模型和多方式配流方法,建立了基于投资最小化的城市外围停车换乘设施选址模型。     

现代有轨电车交叉口交通组织研究

现代有轨电车通常采用地面线路,其在城市道路断面中的布置形式以及在交叉路口的交通组织形式对有轨电车的运营效率和城市交通运输系统有重要影响.对现代有轨电车路权分类、车道布置形式、交叉路口交通组织方式进行了分析,为我国城市发展现代有轨电车提供参考.     

Research on the high-speed railway catenary systems online real-time testingEI北大核心

Research purposes: Some catenary system vibrated largely after the train since Chinese high-speed railway running, which came from an oral report of one rail worker on duty. Its accurate displacement must be measured in order to solve the problem. The measurement technique based on image has the advantages of non-contact and dynamic which is suitable for unique structure such as catenary system. The computer gets displacement value through analyzing image which may ensure train's safety when on-line test is carrying out. The research not only can be used to analyze the cause of abnormal existing catenary shaking and swaying amplitude, but also can provide the technical support for catenary of electrified railway online real-time test. Research conclusions: (1) The measured amplitude of cantilever, shoulder brace of positive feeder and carrier cable was small relatively and consistent with other normal sections of the whole line. (2) The interaction between catenary and pantograph was the main reason for its vibration, without the coupling effect between up-bound and down-bound. (3) The accurate value of test result indicated that the amplitude of catenary is under the range allowably, which verified the uncertainty of human sense and further clarified the safety hazard. (4) The non-contact measurement technique based on image can get the dynamic real time test data and have simple and convenient operation, which supplies subtle and suitable way for high-speed railway catenary systems real-time on-line test.     

后置定子对喷水推进泵性能的影响规律研究

本文采用RNG k-ε模型对不同后置定子叶数的喷水推进泵性能进行数值模拟,首先采用4119桨进行数值验证,计算结果误差均在3%以内,可有效预报水动力学性能。基于现有模型喷水推进泵,分析其水动力学性能,对比不同叶数定子的喷水推进泵性能,分析其推力性能,发现随着定子叶数增加到11叶,推力增大了5.7%,随着叶数继续增加,推力降低,最终只提高了2.1%;对转子推力进行傅里叶分析,发现转子的频域特性并未发生变化;同时分析尾流场压力脉动和湍动能分布,增加定子叶数可改善尾部流场的压力脉动,降低脉动值,随着叶数继续增大,脉动值又增加,其变化趋势与湍动能分布相同。通过掌握定子对喷水推进泵尾流场的影响特性,奠定喷水推进泵设计基础。     

城市轨道交通快线轮轨侧磨成因及防治

对目前轨道交通快线开通运营后轮轨侧磨情况进行深入调研,对轮轨侧磨的特点、成因进行分析,通过动力仿真计算,对比分析100 km/h轨道交通快线车辆与传统80km/h地铁车辆轮轨侧磨程度的差异,最后针对轨道交通快线的轮轨侧磨问题提出防治措施.     

地铁减振存在的问题分析与建议

从梳理现阶段地铁减振的程序和规范要求及通常做法入手,讨论地铁减振过度或不当所存在的问题,系统分析规范标准、基础理论和方法、管理等方面的原因,提出相应的改进建议,包括开展相关基础理论研究、完善方法标准体系、加大环保及环评在地铁项目实施中的介入深度、实施项目全过程分阶段环评、逐步建立环保(减振降噪)管理专项制度等。     

房地产开发项目如何确定目标成本探讨

房地产开发项目,其投资包括的费用内容较多,不仅有建安工程费、配套设施费、拆迁费等概预算编制规定的各项费用,还有获取土地价款等有关费用。此文在阐述项目成本费用组成的基础上,重点阐述如何合理确定和控制目标成本,即建立目标成本管理机制、分阶段确定目标成本、推行限额设计加强设计管理、提高造价管理水平等,以达到有效控制目标成本和售后利润的目标。     

发展我国铁路短途旅客运输的策略

立足我国铁路短途旅客运输市场发展状况,就客运量变化、旅客运输需求特点、客运周转量、运输收入、运输距离增长变化等进行分析;将国外铁路与我国铁路短途客运运价水平进行比较,并计算我国铁路近年客运量的价格弹性;介绍国外铁路发展短途旅客运输营销方式与策略,提出我国铁路短途旅客运输发展建议。