Inverse Kinematics Analysis of Weld Inspection Manipulator at Pipe Joint in Nuclear Industry

A redundant manipulator that can online clamp pipe was developed to track along a cylinder intersection curve. With an ultrasonic transducer mounted on its end-effector, the manipulator can perform welding seam inspection at pipe joint in nuclear industry. An inverse kinematics solution expressed in joint space was solved based on the combination of geometric method and D-H matrix transformation. Expression about joints variables was obtained based on the scanning parameters of pipeline. The analysis method and results can be widely applied for online trajectory planning of intersection curve scanning manipulators.     

粉煤灰代替矿粉拌制沥青混合料的试验研究

粉煤灰作填料拌制沥青混合料,采用大马歇尔试验方法进行室内试验.结果表明:粉煤灰代替矿粉作填料的沥青混合料各项技术指标均能满足规范要求.因此,从合理利用资源、保护环境的角度出发,将粉煤灰应用到沥青混合料中具有一定经济效益和社会效益.     

深圳快速公交(BRT)1号线总体规划方案

深圳市汽车拥有量与机动化出行需求迅猛增长,迫切要求大力发展公共交通．规划在市区北部建设BRT1号线。论文阐明了深圳BRT1号线建设必要性,提出了线路方案、场站布局方案与运营线路组织方案。     

基于矩阵分析的公共交通网络最优路径算法

为了更符合实际情况，即充分考虑换乘次数是乘客选择公共交通网络的决定因素，运行时问是其重要因素，分析了乘客心理特征，用CIS技术建立了公共交通网络模型，构建了适合公共交通分析的直达矩阵和最小换乘矩阵．在此基础上，结合路段、节点运行时间，提出了公共交通网络最优路径算法，并用一个简单的算例对算法进行了说明．     

17～18世纪中日儒学政治思想比较研究

本文通过17～18世纪日本和中国的儒学演变比较，通过中日儒学政治思想比较，认为近代日本社会发展不同于中国的一个重要方面，就是日本儒学政治思想与中国儒学政治思想的不同。     

单线提速区段通过能力和旅行速度的研究

为了提供在铁路单线区段开行快速列车的理论依据，通过分析单线提速区段开行快速列车对通过能力的影响，建立了单线区段快速列车扣除系数的计算模型，提出了单线区段快速列车扣除系数随速度提高呈减小趋势的重要结论；并通过单线区段快速列车会车和越行次数的关系分析，提出了快速列车开行数量和开行速度对单线区段货物列车旅行速度影响的一般性结论。     

泰勒公式在函数凹凸性及拐点判断中的应用

利用泰勒公式讨论了函数的凹凸性,并获得一个判别拐点的较为简单的方法.     

试述沥青面层接缝处理的施工方法

详细介绍了沥青面层施工中的纵向接缝和横向接缝处理时应注意的要点及接缝处理的施工方法。     

沥青混凝土路面设计中应重视的问题

针对沥青面层常易发生早期破损现象 ,从设计角度提出具体要求     

COLLISION-FREE OF MULTI-ROBOT SYSTEMS IN VIRTUAL ENVIRONMENT

IntroductionWith the development of automation and con-trol technology,on car- body plant,at present,consideration of multi- robot systems has become abasic requirement. With the help of multi- robotsystems,we can shorten production time,improveproduction quality and quantity,and decrease pro-duction error rate. Buthow multi- robots can coop-erate with each other,especially on welding pro-duction line for car- body,is what we concernabout the most.We hope to find a good way toplan out paths fo…