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191.
在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差。通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值。仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能。 相似文献
192.
为解决移车台转运机车时机车防溜的问题,研究设计了一种止轮器自动收放装置.在研究设计过程中,对三种方案进行论述比较,选择出最优可行性方案,并综合应用UG NX10.0进行机械结构设计、电器和线路布局以及整体安装效果验证.该设计最终实现了止轮器的自动收放. 相似文献
193.
游翔 《武汉船舶职业技术学院学报》2015,(2):79-80,85
伴随着经济的迅猛发展,人们对于居住环境的需求越来越呈现出个性化的特点,这一需求特点对建筑企业的要求主要体现在其管理的规范化和维护的科学性上。而建筑工程设备、机械的管理和维护作为建筑企业管理的重要组成部分,可以说是建筑企业维持正常生产、保证建筑质量的前提与基础。为此,本文就建筑工程设备的管理与维护进行了深入细致的探讨。 相似文献
194.
介绍工程造价管理的群体协作现状,以及在该状态下造价管理的被动性、效率有限性。通过团队成员共同努力所创造的绩效,比团队成员通过个人努力所创造的绩效总和还要多,即1+1〉2效应。提出造价管理应该由群体协作向团队协作发展的观点,由被动管理到主动管理,不断提升造价管理水平,有效控制投资,使工程建设管理体系不断得到补充和完善。 相似文献
195.
基于卡尔曼滤波的车辆动态导航定位滤波算法 总被引:3,自引:0,他引:3
提出一种GPS动态定位系统模型,即是将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,基于标准的卡尔曼滤波算法建立了一种利用GPS对车辆进行动态导航定位的滤波模型及自适应卡尔曼滤波算法.在实际研究过程中将其应用于车辆的导航定位系统,获得了显著的效果.结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性. 相似文献
196.
引汉济渭工程岭南隧洞TBM施工穿越高压富水破碎带等不良地质段,施工过程中隧道断面高压突涌水严重。为解决高压富水破碎带的大量出水问题,本文提出"钻孔分流+表面嵌缝+浅层封堵+深层加固"的裂隙径向注浆堵水处理技术,配合新型注浆材料,实现了对高压富水裂隙出水的有效封堵。结合岭南隧洞工程隧道断面出水情况,给出裂缝宽度、注浆量、注浆压力等计算公式以及注浆过程控制标准。通过对工程现场8个出水段实施径向注浆堵水技术,洞内出水量由原来的46 000 m3/d降至7 800m3/d左右,实践证明该技术方法有效,可为同类高压富水破碎地层径向注浆提供参考。 相似文献
197.
论述了舰船总体系统工程的定义、范畴,及其数字化建设的重要性与紧迫性;讨论了在CAD/CAM/CAE系统取得的成就基础上,研究开发数字化舰船总体系统工程的初步构思. 相似文献
198.
针对三峡升船机下闸首工作门充压止水破损漏气导致封水效果不佳的问题,采用有限元分析软件ABAQUS建立充压止水有限元模型,分析在增加充压止水翼头高度时不同止水橡胶材料对充压止水封头自由外伸量、背腔密闭性、封头水密性、封头偏移量、止水摩阻力的影响。结果表明,充压止水封头的接触应力、正应力和最大偏移量均随着橡胶材料的硬度降低而减小;挡水水头越低,材料硬度的敏感程度越高;接触应力和正压力均随着翼头高度的增加而增大。最后提出通过优化充压止水橡胶材料的方法来改善充压止水封水效果和服役寿命。 相似文献
199.
200.
广州地铁6号线直线电机车辆技术及与4号线和5号线车辆的区别 总被引:3,自引:2,他引:1
介绍广州地铁6号线直线电机车辆技术,阐述6号线车辆与4、5号线车辆的区别,总结得出6号线车辆设计上是在改进4、5号线车辆不足的同时得到了优化. 相似文献