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佛山谢边枢纽立交桥是连接广佛高速公路、国道 32 5线和南海桂丹公路的一座涡轮型互通立交 ,共有匝道17条 ,全长 5 36 6m。结合预应力混凝土连续箱梁施工 ,介绍了小曲率半径情况下连续箱梁的线型控制措施。 相似文献
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机器人分散滑动模跟踪控制 总被引：3，自引：1，他引：2
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。 相似文献
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