整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。     

微分方程中一些新的可积类型

一般的Ｒｉｃｃａｔｉ方程和二阶变系数方程是不可积的，本文主要利用构造微分方程线性算子，得到了微分方程的算子矩阵，从这个算子矩阵列向量的线性相关性，得到了Ｒｉｃｃａｔｉ方程和二阶变系数方程的一些新的可积类型，并举例说明以往一些文献中收集的相应部分的可积方程几乎全是本文的特例。     

列车各向受力与运动的计算机仿真

在分析列车各向受力和运动状况后建立了列车动力学模型，并编制出计算机仿真程序SCTD。该程序可连续模拟列车从起点站至终点站运行过程中每一时刻所具有的运行条件和受力状况(如机车操作方式、线路平纵断面条件、机车车辆的受力状况等)。因此计算机仿真技术的应用，可为列车动力学的研究提供有效方法。     

一种用μ分析设计的舵减摇鲁棒控制器

船舶模型不确定性严重影响着舵减摇的效果。本文用μ分析方法设计了一种Ｈ∞控制器来解决结构化模型不确定性的问题。用船舶线性模型和非线性模型模拟海上航行条件的计算仿真表明μ分析控制器具有良好的鲁棒特性。