基于几何法的机器人运动学逆解

本文给出了机器人的基本概念,介绍了机器人的发展状况和研究前景,提出了机器人运动学的求解方法和基本思路,讨论了基于几何法的运动学逆解的存在性、唯一性和求解的具体方法.     

一类矩阵方程的可解性及通解表示

给出了矩阵方程Ａ＾ＴＸＢ－Ｂ＾ＴＸ＾ＴＡ＝Ｄ有解的一个充分必要条件,在可解的条件下,给出了通解的显式表示,作为应用,还讨论了矩阵方程的ＡＸ＋ＹＢ＝Ｄ,Ｘ＝Ｘ＾Ｔ的可解性问题。     

基于双向权值调整算法的神经网络非线性系统辨识

使用神经网络建模是非线性系统辨识的一个重要方法。为克服传统BP算法训练多层前向神经网络进行系统辨识中存在的一些问题,本文提出一种使用双向权值调整学习算法训练单隐层前向神经网络进行非线性系统辨识的方法。此辨识方法使用结构简单的单隐层前向神经网络,在正向阶段由Moore-Penrose广义逆确定输出权值,反向阶段则按误差梯度下降原则对隐层权值进行调整。算法能在正向和反向两个过程对网络的权值做出调整,具有较快的学习速度,并且能在一定程度上保证神经网络的泛化能力。通过基准辨识仿真实验验证,基于此方法的非线性系统辨识具有建模结构简单、训练速度快且辨识精度高的特点。     

模糊线性系统的解

线性方程组的解历来是数学研究中的一个重大课题.模糊线性系统AX=b的求解已由Friedman等人提出并进行了一些研究,张仲荣等将A限定为一范德蒙矩阵得出了一些有用的结论.在此基础上,研究了模糊线性系统(Fuzzy Linear Systems)FLS:SX=Y有最小二乘解的条件;并附上了求解的方法与一个算例.     

夹层圆柱壳结构的应力与总稳定性分析

提出了一种新型潜艇耐压壳体结构形式--夹层圆柱壳结构形式,通过解析法和有限元法计算结果的比较,讨论了适用于该种结构形式的解析法计算公式.     

Existence of Positive Periodic Solutions for the Predator-Prey Difference System with Beddington-DeAngelis Functional Response and Time Delays

A nonautonomous predator-prey difference model with Beddington-DeAngelis functional response,diffusion,and time delays is investigated.The model consists of n competing preys and one predator,and the predator and one prey are confined to one patch.First,concepts and results concerning the continuation theorem of coincidence degree are summarized.Then,a system of algebraic equations is proved to have a unique solution.Finally.the sufficient conditions for the existence of a difference system are established.The result is substantiated through numerical simulation.     

折角型玻璃钢渔船线型设计方法研究

在分析各种船型设计方法的基础上,提出了一种更适合折角型玻璃钢渔船线型变换的设计方法,扩展了传统的母型改造法。特点是在给定母型的型值、柱长Lpp、型宽B、设计吃水T以及设计船的主尺度和主要要素后,就能变换出满足要求的设计船,而不依赖于母型船的横剖面面积曲线,不用保证船舯剖面系数相同,且还能确保折角线的光顺性。通过几条实船的线型设计,证明了该方法的先进性和工程实用性。     

湍流激励下简支平板振动特性的解析法研究

解析法基于随机激励理论,采用湍流脉动压力的Corcos模型作为输入,结合考虑流固耦合时平板的频响函数,求解得到平板振动速度的自功率谱密度。计算结果同已有文献吻合较好,证明了解析法的正确性。同时研究结果表明：湍流激励下平板的振动特性体现了平板本身的固有特性;随着来流速度的增大,平板振速的均方谱密度幅值按一定的数值关系增大。     

双竖井送排式通风方式的数值解析及运营经济性研究

以流体力学为基础,建立了公路隧道双竖井送排式通风方式的流量平衡方程和压力平衡方程。基于二分法数值求根方法，提出了流量平衡方程数值解的求解过程，并对迭代计算过程中初始试算值的界定、计算约束条件的选取作了介绍。以二分法为核心算法，采用面向对象的编程语言VBA (Visual Basic for Application，以下简称VBA)编制了“双竖井送排式与射流风机组合通风方式”计算程序（以下简称通风计算程序），该程序已经在多座公路隧道的通风系统设计中得以应用，并取得了良好的效果。最后从经济风速和设备运营控制两个方面，介绍了提高运营通风经济性的策略和措施。