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设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。 相似文献
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为进一步推进航空四站计量发展,针对航空四站计量保障现状,本文特提出关于加强现场计量的几点建议:加强全寿命计量管理,加强全系统计量管理,加强与地方计量技术机构合作,加强计量基础建设等项若干建议. 相似文献
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介绍了拱桥施工线形控制及设置预拱度的方式,分析了二抛物线法进行预拱度分配的原理和优势;结合贵州省习水县太平渡大桥施工实例,采用二次抛物线法对拱桥施工标高预先进行调整,使成桥拱轴线线形与设计要求基本一致. 相似文献
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桥梁高桩水中承台,一般通过钢吊箱工艺实现干施工.钢吊箱施工在中国常规水域条件下为成熟技术;在深海无遮掩强涌浪海况下成功施工案例较少.该文依托印度洋中马友谊大桥高桩承台施工案例,研究长周期波涌浪条件下应用于高桩承台的钢吊箱施工核心工艺——水下封底技术.针对涌浪作用产生的桩基晃动、涌浪射水冲刷封底混凝土、封底底板易开裂等施... 相似文献
277.
选取含分数阶微分项的1/4车辆动力学模型为研究对象,应用拉氏变换法推导出车身加速度、轮胎动载荷和悬架动挠度3个性能指标的频响函数,分析了分数阶微分项参数对悬架振动特性的影响.结果表明,分数阶项参数会影响悬架振动幅频响应特性.应用数值方法计算出非线性悬架系统车身振动幅频响应曲线,研究发现振动幅值随分数阶微分项参数值的增加... 相似文献
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针对人工检测效率低、变形检测车定位不准、噪点剔除困难、数据处理滞后等技术难题,基于盾构隧道管片环缝灰度图像数学形态特征,通过图像滑窗方式,利用直方图均衡化、缩放、阈值判定等方法快速自动识别环缝,并依据环缝已知位置反向修正隧道里程;基于距离最小二乘法椭圆曲线拟合,建立了盾构隧道激光扫描噪点三次迭代自动剔除方法;通过对管片... 相似文献
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本文分析了现阶段国内对于堤坝段路基的处理方法,采用高压旋喷桩加固堤坝路段路基是一种安全、经济、有效的处理方法.武汉阳逻之心项目位于湖北省武汉市新洲区,共计30条市政道路,其中城市主干路12条,城市次干路10条、城市支路8条,总投资569772万元.本文以武汉阳逻之心拥军路项目为例,介绍了拥军路的项目概况和地质勘测结果.... 相似文献