基于广义最小二乘法的ROV水下机器人模型在线参数辨识

以水下机器人俯仰操纵响应模型为研究对象,并由小型特种水下机器人实时采集纵向变电机速度、前推电机1速度、前进电机2速度、侧推电机速度和俯仰角等试验数据,通过对这些试验数据进行分析,采用基于ARX模型的广义最小二乘法对一种变桨机构的ROV水下机器人运动模型进行在线辨识建模.将水下机器人航向角实时预报结果与试验数据进行比较,结果表明,辨识得到的水下机器人运动模型具有良好的泛化性能,可为后续ROV水下机器人的航向控制器优化提供参考.     

单相电压型脉冲整流器中二次谐振电路的研究

从单相电压型脉冲整流器工作原理的介绍着手,分析了脉冲整流器输出存在的二次谐波电流现象,提出了二次谐振电路的设计方法,并对二次谐振电路及参数偏移时对系统产生的影响进行了详细分析,最后采用仿真与试验对分析结果进行了验证。     

一种支持用户快速移动的二层数据包转发策略

针对铁路无线Mesh网络这种用户移动速度快、Mesh节点间切换频繁的应用场景,研究一种高效的数据通信方案.虽然二层转发相比三路由具有更好的移动性支持,但本文通过形式化分析发现,网桥的二层数据包转发策略可保证的路径更新延时为CAM表项的超时阈值timeout,不适用于铁路无线Mesh网络,然后提出一种主动位置告知策略实现转发路径的实时更新,并在此基础上设计一种基于端口记忆和主动位置告知的二层数据包转发策略CFP-ALN(CAM based Forwarding Policy with Active Location Notice).研究表明,策略CFP-ALN不仅可保证快速移动用户最低的切换延迟,并且只需要增加一个单播数据包的网络开销,具有良好的实用性.     

水泥乳化沥青砂浆毛细吸水性研究

采用ISAT方法测定水泥乳化沥青砂浆(简称CA砂浆)的毛细吸水速率,研究固灰比(A/C)、孔隙率、试件干密度及拌合物含气量对CA砂浆毛细吸水性的影响。试验结果表明,CA砂浆的总孔隙率影响其强度,而CA砂浆的毛细孔特性才是其毛细吸水性的决定因素;增加固灰比、提高新拌砂浆的含气量、减小砂浆干密度及降低砂浆的毛细孔隙率均可降低CA砂浆的毛细吸水速率;阳离子乳化沥青砂浆的强度及毛细吸水速率均高于阴离子乳化沥青砂浆。     

货物加固理论分二比例法的探讨

针对铁路货物加固计算存在的计算复杂、不易掌握的问题,提出分二比例法,建立铁线等柔性约束加固分比数学模型,推导出分二比例法理论和计算公式,在此数学模型的基础上建立了实用比量法,可用普通量尺,量出和读出各种力的数值,以及采取经济度量及加固位置调整方法,推导出经济节约加固力矩位置公式,并对经济等腰三角形的力矩加固位置概念进行了探讨。     

隧道质量无损检测的地质雷达技术

<正>1工作原理地质雷达(GPR)是利用超高频窄脉冲(106～109Hz)电磁波在介质中传播规律的一种无损检测设备,能使用户快速获得相关探测区域的详细信息。地质雷达系统采集数据时,天线发射端向测量表面以下发送球面波形式传播的电磁波。同时,天线接收端接收不同电介质特性的     

既有铁路长直线的平面线型拟合方法及应用

随着铁路行车平稳、高速的要求提高,对既有轨道线形的平顺要求也越来越高。我局研究应用的大半径圆曲线拟合直线线形技术在实际应用中收效显著。通过京沪线提速改造实例,介绍平面线形拟合技术和应用方法。     

直接快剪条件下黏土抗剪强度影响因素探讨

为了了解孔隙比、含砂率对长沙市岳麓地区黏土抗剪强度的影响,对不同孔隙比和含砂率的12组土样进行一系列直接快剪试验,得出相关试验结果。并应用最小二乘法对试验数据进行拟合,得出黏聚力、内摩擦角与孔隙比、含砂率2种因素的相关方程。在试验结果的基础上,对孔隙比、含砂率影响机理进行分析和讨论。研究结果表明:随着密实度增大,即当孔隙比减小时,黏聚力增强,内摩擦角增大;随着含砂量增大,黏聚力减小,内摩擦角减小。     

高速铁路防灾安全监控系统通信组网方案探讨

介绍高速铁路防灾安全监控系统3个主要通信组网方案,并对3个方案的组网原理、保护倒换原理、业务处理流程等进行深入分析。从网络可靠性、传输时延、传输带宽、工程投资、工程实施难度等方面对方案进行分析比较,通过全面的分析比较提出树型组网方案是防灾安全监控系统最佳通信组网方案,对后续工程的设计有一定的参考意义。