Constrained submap algorithm for simultaneous localization and mapping

When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly. Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited in local regions.     

水泥、二灰稳定废旧二灰碎石路用性能分析

目的:为了研究废旧二灰碎石基层材料的再生利用;方法:通过具体的室内试验,对废旧二灰碎石基层材料的物理力学性能进行了分析与评价,对水泥、二灰稳定废旧二灰碎石路用性能进行室内试验分析;结果确定其技术指标要求,寻求最佳再生途径,为二灰碎石废料的大面积推广具有积极重要的指导意义。     

浅谈保证水泥二灰稳定碎石基层质量需要注意的问题

主要是通过合理的配合比设计来克服水泥二灰石基层产生的裂缝。注意消除拌和生产和施工过程中容易被忽略影响质量的因素来进一步提高二灰碎石基层的施工质量。     

隧道竣工后中心线形确定的一种新方法

介绍并比较了隧道竣工后中心线形确定的最小二乘直接拟合椭圆法、最小平方中值拟合椭圆法,在此基础上提出了一种新方法。即结合两种椭圆拟合方法的优缺点进行组合,并通过样本分位值法先剔除数据中的粗差再进行拟合,增强了拟合结果的稳健性,并以某公路隧道竣工后实测数据进行了验证。     

骨架密实二灰稳定铁矿渣混合料配合比设计

二灰稳定铁矿渣混合料的组成结构对其路用性能有明显影响,为提高二灰稳定铁矿渣混合料的强度和耐久性,通过逐级填充来确定二灰铁矿渣的主骨料骨架级配,然后利用二灰来充分填充主骨架形成的空隙,从而形成明显的骨架密实结构,提高其路用性能.     

影响矩阵法在斜拉桥二次调索中的应用

在斜拉桥施工过程中为增大结构的安全储备并保证主梁受力安全,对斜拉索采用两次张拉,最终实现预想的成桥状态,由此提出二次调索施调索力、顺序的计算问题。以影响矩阵理论为基础,建立了二次调索最优控制的数学模型,采用惩罚函数法求解,该方法计算精确、简便、实用,也可用于成桥后索力的误差调整。     

向家坝转运码头港区通航水流条件数值模拟和分析

对向家坝水电站施工截流期上游二狮岩和新滩坝两个临时转运码头进行通航可行性论证,建立了二维水流数学模型,分析比较了码头工程建设前后港区水域条件变化情况。计算结果表明,工程建设对航道通航影响微弱,工程可行。     

我校正式获得国家二级保密单位资格

经过近两年的不懈努力,我校获得军工科研二级保密资格,正式成为符合国家武器装备科研生产单位保密条件的单位,我校军工科研度过了最大的制度制约。     

电石灰、粉煤灰做二灰土的可能性试验研究

为了研究电石灰这一工业排放物代替石灰做二灰土的可能性,根据电石灰、粉煤灰的化学组成和性质选定多种方案进行配合比试验,通过试验确定二灰土的最佳配合比设计,测试其相应的性能及变化规律,为其大面积推广应用创造条件。     

基于最小二乘支持向量机的公路软基沉降预测

通过影响因素分析,确定了软土层厚度、软土层压缩模量、地表硬层厚度、地表压缩模量、路堤高度、路堤顶宽、路基填筑时间和填筑竣工时沉降量等参数对公路软基沉降有影响.对公路软基的观测数据进行分析和取样,输入样本为各参数,输出样本为路堤中线下地表沉降值,利用最小二乘支持向量机的非线性映射和泛化能力,通过训练,建立了公路软基沉降预测模型.研究表明,所建立的模型对公路软基沉降进行预测具有较高的精度,同时具有很好的泛化性能.