基于改进人工势场的无人驾驶动态规划算法研究

无人驾驶决策算法可以分为端到端的决策算法与分层式决策算法，分层式算法由于可解释性强、鲁棒性高而被大多数主机厂采用。规划模块是分层式决策算法中的核心模块，它承接感知与地图模块的信息并输出驾驶轨迹或动作，而人工势场法由于规划效率高、信息提取能力强，被越来越多地应用于无人驾驶决策规划领域。但现阶段的人工势场存在未考虑目的地因素或建立目的地单点引力场导致远距离引力过大、方向错误的问题，无法应对复杂交通环境。针对这些问题，提出一种无人驾驶“行车意图-风险复合场”(Driving Intention & Risk Field, IRF)，根据目的地、车辆、道路边界等要素各自的特点分别建模，并以势场的形式统一在IRF中。创建考虑全局规划的全局引力场，将全局规划路径离散成等距离的路径点，并动态选取感兴趣范围内的路径点进行全局引力场的构建。为了验证模型的性能，搭建IRF-SAC动态规划算法平台，并在CARLA仿真环境分别设置高速公路场景、十字路口场景和环岛场景。研究结果表明:相比于NF-SAC和FSM，IRF-SAC算法在安全性、舒适性、通行效率上均有显著提升；在高速公路场景下，IRF-SAC显示出较强的路径跟踪精度和鲁棒性，最大位移偏差相对于NF-SAC和FSM算法分别下降了44.8%、70.2%；在十字路口场景下，与NF-SAC及FSM算法相比，平均危险系数分别降低12.0%、20.6%，纵向加速度均方根分别降低13.2%、44.9%，行驶时长相较于FSM算法减少了39.2%；在环岛场景下，与NF-SAC及FSM算法相比，平均危险系数分别降低了31.7%、52.9%，纵向加速度均方根分别降低了27.0%、19.0%。     

基于系统动力学方法的江汉运河通航风险管理策略模拟及其效果分析

为提高江汉运河船舶的通航安全水平,从人工渠化运河的特殊性和人、船舶、环境和管理等4个方面分析得出影响江汉运河船舶通航风险的主要因素。运用系统动力学(Systems Dynamics)方法建立江汉运河通航风险管理模型,借助Vensim软件模拟江汉运河通航风险管理系统中各个因素间的相互作用关系,针对系统各个子系统中的部分人为可控变量及人为不可控变量提出有效的管理策略以达到抑制通航风险的目的。仿真结果表明,江汉运河船舶通航风险可通过调节船舶设备运行正常率、信息化水平、助航设施完备率、船员专业素养水平及交通密度等可控变量来降低。     

复合人工骨修复股骨头骨缺损的影像学研究

目的　研究用复合人工骨治疗股骨头坏死的效果。方法　建立双侧股骨头内骨缺损模型 ,并分为 4组 :bBMP 胶原 珊瑚复合人工骨组 (5侧 )、肌骨瓣组 (5侧 )、单纯珊瑚组 (4侧 )、对照组 (1 4侧 ,为以上各组的对侧 )。造模及植入后定时行X线、核素骨显像、MRI及CT检查。结果　①核素骨显像示 :6周及 1 2周 ,Ⅰ组股骨头核素摄取量静态相头 /干比升高 ,但血流相及血池相不升高。②MRI:1 0周示Ⅰ组骨缺损内多量新生骨形成 ,Ⅳ组骨缺损内囊腔中为脂肪性信号 ,周围为低信号的硬化带。③拍片及CT示 :1 4～ 1 6周 ,Ⅰ组骨缺损大多完全闭合 ,珊瑚已吸收 ,其余各组骨缺损部分残留 ,Ⅳ组骨缺损囊壁硬化带形成。结论　该复合人工骨有较强的传导成骨及诱导成骨作用 ,是修复股骨头骨缺损的良好移植材料 ,但它不能改善缺血坏死股骨头的血供。     

沿海养殖捕捞碍航亟待治理整顿

介绍了我省沿海养殖捕捞严重要侵占港口、航道、锚地,对通航环境造成极大破坏的情况;分析了清理整顿碍航养殖捕捞工作的难度;提出了清理整顿碍航物的建议实施方案.     

挖孔桩施工易出现的问题及解决方法

挖孔桩是用人工挖掘的方法成孔,然后放入钢筋笼．浇筑混凝土而成的桩。其主要优点是单桩承载力高,施工机具设备较简单,施工工艺操作简便．施工过程中对周围建筑物无影响．可多桩同时进行．施工速度快,节省设备费用。通过对某单位所完成的端承挖孔桩进行检测,我们发现有部分挖孔桩的承载力未达到设计要求。根据端承桩的承载机理：桩身强度大于地基承载力时．桩的承载力等于地基承载力;     

高速公路的几种收费方式

自从出现对车辆进行收费以来,收费技术经历了从低级到高级,从功能简单到完善的过程。除无任何管理设备的人工收费外,综合目前的收费方式,概括起来有两大类（半自动收费和全自动收费）六种（计算机管理通行券“条形码”收费、磁卡“IC卡”收费、投币式收费、动态称重收费、红外线收费和不停车电子收费）。     

桥梁人工挖孔桩设计浅谈

桥梁桩基在特定条件下采用人工挖孔桩,既可保证施工质量,又可获得较好的经济效益.根据重庆市近几年桥梁施工,特别是正在施工的江合高速路上的红岩岗大桥人工挖孔桩的设计与施工,对人工挖孔桩的设计做了简要的计算与分析.     

人工湿地处理桥面径流的试验研究

针对广东渝湛高速公路人工湿地对路(桥)面径流处理的效果进行了试验研究。首先对路面径流试验的内容、方法及技术路线进行了设计,并结合实际情况确定了试验方案。然后,根据方案进行了试验观测,并得出相关试验数据。最后,根据数据进行分析和总结,得出人工湿地处理路面径流的相关规律和特点,并指出人工湿地技术是一种集经济效益、环境效益及社会效益为一体的生态式路面径流处理技术,具有较好的实用和推广价值。     

桥梁桩基施工技术研究

喀斯特(KARST)即岩溶,是水对可溶性岩石(碳酸盐岩、石膏、岩盐等)进行以化学溶蚀作用为主,流水的冲蚀、潜蚀和崩塌等机械作用为辅的地质作用,以及由这些作用所产生的现象的总称。喀斯特地貌在我国是一种十分常见的现象,华北地区的岩溶陷落和南方的天坑都是由于岩溶造成的,岩溶陷落柱和天坑的直径总几十米到几公里不等,对工程施工造成了十分严重的影响。随着我国经济的快速发展,许多建筑工程都在岩溶地     

道路车辆清障救援服务标准体系研究

道路车辆清障救援服务是保障道路运输安全畅通的重要组成部分,是道路交通安全保障失效情况下的一种补救措施。文中阐述了国内外道路车辆清障救援行业现状,分析了我国道路清障救援行业存在的问题。在此基础上,提出了道路车辆清障救援服务标准体系架构,以促进我国清障救援社会化、规范化、专业化、市场化。