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基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性. 相似文献
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陈思甜 《重庆交通学院学报》1991,10(1):39-43
本文叙述了如何用电液伺服系统作为试验设备测试建筑结构的侧移刚度,试验过程中,编制了实时跟踪采集程序进行数据采集,通过对一榀两层刚架结构侧移刚度进行测试,结果表明电液伺服系统能对结构,建立起理想的约束状态,程控数据采集和分析使试验的精度大为提高,可供研究建筑结构侧移刚度参考。 相似文献
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减摇鳍液压伺服系统分析 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对减摇鳍液压伺服系统各环节的分析,提出各环节性能优劣对整个系统的影响。本文以实例说明如何选取和设计各环节的元器件,着重阐述了变量油缸对系统的影响,认真提高变量油缸的加工精度,按伺服油缸要求进行设计加工,十分重要。 相似文献
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