具有亚像素精度的冗余特征机器人视觉伺服控制

为克服机器人视觉伺服系统对位姿估算及标定精度的依赖性,结合前期特征识别和后期视觉伺服控制,提出基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.首先,针对图像处理计算密集的问题,从加快特征提取运算速度考虑,研究了矢量数据的递归贪婪压缩算法;其次,从提高图像空间测量精度考虑,研究了基于向量正交性的亚像素特征提取方法,并结合合作目标形状,给出基于多边形形状拟合的目标识别实验性准则;最后,基于图像视觉伺服理论和任务函数方法,直接以具有亚像素级的冗余图像特征作为反馈信息,建立了机器人视觉伺服控制模型,并进行了视觉伺服验证试验.理论分析和实验结果表明,本文提出的视觉伺服控制方法能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征,并对标定误差和深度估计误差具有一定的鲁棒性.      

深海潜水器无刷直流电机驱动器电磁兼容设计

深海潜水器无刷直流电机驱动器,直接驱动推进器、液压源和海水泵等设备,其电磁兼容设计直接关系到自身工作可靠性和对其他设备的影响。本文针对该驱动器,分析驱动器带动电机工作时的干扰源、耦合路径和敏感设备,对控制器辅助电源和线路进行电磁兼容设计,然后对驱动器整体进行电磁兼容设计,最终使得驱动器具有较高的可靠性。     

基于极点配置的减摇水舱试验台架控制系统的研究

船舶减摇水舱试验台架是研究和设计减摇水舱的重要试验设备，准确模拟船舶在海浪中的运动是设计试验台架的关键，试验台架系统用电液力矩伺服控制系统来模拟海浪力矩。本文研究了极点配置控制方法在电液力矩伺服系统上的应用并进行仿真，仿真结果符合要求。     

开启汽车未来光明之门—第35届东京汽车展零部件展区介绍（一）

以“开启汽车未来光明之门”为主题的第35届东京汽车展于2001年10月26日至11月7日在日本东京举行,来自13个国家的共272家公司参加了此次展会,其中零部件生产商225家。电子集成、智能模块化、环保安全、网络科技成为本次车展零部件展区的特色,而这也正是未来汽车发展的方向。本刊将陆续介绍本次车展主要零部件参展商的新     

日产颐达轿车导航系统

日产颐达豪华版轿车,配置了导航系统,此导航系统根据3种信号周期计算汽车当前的位置;①根据车速传感器所确定的汽车行驶距离;②根据陀螺仪确定(即角速度传感器)的转弯角度;③根据GPS天线所确定的行驶方向。通过这3种信号,然后计算汽车位置和从DVD-ROM所读取的地图数据,确定汽车的当前位置,并在屏幕上显示出当前位置标记。地图数据存储在DVD-ROM驱动器中,通过比较汽车位置GPS探测结果和地图匹配的结果,可以判断出更精确的数据。一、主要零部件及其功能1.NAVI控制单元NAVI控制单元包括陀螺仪(即:角速度传感器)、GPS调谐器和DVD-…     

交流变频器的维护要点

随着交流变频器技术的日趋完善,港口起重机械的直流驱动器已逐渐被交流驱动器所取代。交流驱动器维护简便,能适应恶劣工况,对电机的要求低,若使用带PG矢量控制方式,控制精度可达0．002％,在港机应用上还有很高的储备精度,能适应港机对控制要求的不断提高。     

(GL)ECO助手软件亮相亚太海事展

3月24日在新加坡举行的亚太海事展上,德国劳氏亚太地区总裁华诗曼博士称:先进的软件不仅是高效营运的驱动器,也是削减成本的工具。     

西门子电控高压共轨喷油系统（上）

一、前言 20世纪80年代末90年代初,德国西门子（SIEMENS）公司就已开始对电控柴油喷射系统的研发工作,其主要目标是开发出能使轿车柴油机具有更好的燃油经济性、优良的行驶性能、轻声舒适、欧Ⅳ排放潜力以及可接受的最终成本的柴油喷射系统。2000年底,西门子公司率先推出了创新的PCR-2型压电控制式喷油器共轨喷油系统,其核心部件是适合于小喷油量的压电控制喷油器（图1）、具有流量和压力调节阀能获得最佳泵油效率达到的DCP2高压燃油泵,以及具有压电驱动器的发动机电控单元（ECU）。     

无人艇直驱式电液伺服舵机系统建模与仿真

喷水推进舵机在船舶行业被广泛用于实现船体的转向控制,是船舶最重要的辅件之一。直驱式电液伺服系统因结构简单、能源效率高而特别适用于喷水推进无人艇的舵机系统。本文以精海无人艇的喷水推进直驱式电液伺服舵机系统为研究对象,添加执行机构曲柄-滑块和喷水负载的模型,构建较精确和完整的舵机仿真系统。