具有亚像素精度的冗余特征机器人视觉伺服控制

为克服机器人视觉伺服系统对位姿估算及标定精度的依赖性,结合前期特征识别和后期视觉伺服控制,提出基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.首先,针对图像处理计算密集的问题,从加快特征提取运算速度考虑,研究了矢量数据的递归贪婪压缩算法;其次,从提高图像空间测量精度考虑,研究了基于向量正交性的亚像素特征提取方法,并结合合作目标形状,给出基于多边形形状拟合的目标识别实验性准则;最后,基于图像视觉伺服理论和任务函数方法,直接以具有亚像素级的冗余图像特征作为反馈信息,建立了机器人视觉伺服控制模型,并进行了视觉伺服验证试验.理论分析和实验结果表明,本文提出的视觉伺服控制方法能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征,并对标定误差和深度估计误差具有一定的鲁棒性.      

油气弹簧试验台测控系统设计与仿真

油气弹簧试验台是测试油气弹簧性能的必要设备,传统的机械式试验台输出信号误差大,难以满足试验需求,因此需要设计一套性能良好、精准度高的试验台来对油气弹簧进行试验。本文分析了电液伺服试验台的基本组成,并对控制系统进行了设计与仿真,通过利用Amesim和Simulink联合仿真的方法对测控系统进行研究,建立电液伺服系统的数学模型。采用模糊PID控制对系统的动态特性进行控制,并与常规PID的控制方法进行对比。结果表明,模糊PID控制方法快速平稳,其达到稳态的时间为常规PID的40%,并且系统具有较好的鲁棒性和抗干扰能力。     

2000款宝马X5发动机启动后电子伺服转向系统有时失效

故障现象：一辆宝马X54．4i(E53),带电子伺服转向系统与DSC5．7,发动机启动后电子伺服转向系统有时没有转向助力,将点火开关关闭再打开后,电子伺服转向系统又恢复功能。故障诊断：接到该车后进行了路试,在路试过程中发现与车主所说的一样,转向有时轻有时重。回厂用GT1检测,在基本模块(GM)中存储有故障：“130,车速信号中断”。在存储器中故障出现已大于30次。初步判断电子伺服转向系统由车     

基于EASY5的船舶舵机电液伺服系统建模与仿真

电液伺服系统作为控制系统的一种有效的控制方法,在船舶液压控制中有着极其重要的地位,本文采用目前先进的MSC EASY5软件对某船舶舵机电液伺服系统进行建模并仿真,仿真结果与实际运行情况基本吻合,这对分析舵机液压系统的静、动态特性,优化系统有着重要的意义.     

船用大载荷升降设备控制系统设计与仿真

本文提出一种双电机主从伺服控制系统结构,根据末端钢丝绳柔性连接的特性建立伺服系统模型,通过仿真分析,改进位置环PID控制器,对位置误差调整和消除,以满足大载荷、高平层精度的控制要求。     

光电跟踪系统伺服控制算法研究

伺服控制直接决定了光电跟踪系统的性能,文章采用模糊神经网络控制算法,具有参数学习和结构学习功能,通过Matlab仿真对比发现无论是动态、静态性能还是鲁棒性方面都要优于传统的PID控制以及模糊控制,表现出很好的准确性和快速性,为光电跟踪系统伺服控制设计提供了一种可行的技术方案。     

蛇形波机伺服放大器电路设计与多台同步调试

阐述蛇形造波机伺服放大器的设计与计算，并分析了多台同步调试的关键问题。     

‘98SAE年会暨展览会德尔福“下一世纪赢家”之二：电子伺服技术

现代科学技术在汽车工业中的广泛应用,不仅推动了汽车电子化迅猛发展,而且使车辆结构发生了日渐深刻的变化。当代的汽车电子控制技术已不是汽车电子技术的简单迭加,而是融为一体的专门技术,是一项新兴的工业产业。有关专家预测,到本世纪末下世纪初,轿车电子产业的产值将占轿车总成本40％左右。 至今,汽车电子控制技术已发展到相当水平,如发动     

机械手实时视觉伺服控制系统的研究

由于计算机图象处理的速度比较慢，影响了机器人视觉系统的应用。提出了机械手的实时视觉伺服控制系统。设计了一种实时图象处理器，以有效和迅速辨识出机械手的手爪和目标物体，并且使图象处理，控制和运动规划并行处理，以保证实现实视觉伺服控制。实验表明，本系统具有良好的瞬态和稳态特性。