水下机械手电液伺服控制系统剖析及设计研究

本文作者首先对美国Schilling公司研制的电液伺服水下机械手的实时控制软件进行了深入的剖析、研究、概括总结了该成熟产品所采用的控制软件的特色,在汲取其精华的基础上,对控制算法进行了新的探索和尝试,引入了格滤波器控制策略,用80286微机和8098单片机建立了一个水下机械手的主从式控制系统,同时还进行了软件设计,在软件设计时,引入了BorlandC~(++)2.0语言编程、最后进行了数字及半实物仿真,结果表明:所做的一切,在开发实际产品时,具有较高的参考价值。     

摊铺机行驶控制技术的应用

介绍了摊铺机行驶驱动系统的组成和系统控制的要求,分析了行驶状态控制、2档行驶速度以及恒速控制的原理.最后,就行驶控制系统的应用现状和趋势进行了分析.     

钢轨在线铣磨维护技术分析与研究

国内主要的钢轨在线维护方式有钢轨打磨和钢轨铣磨两种,钢轨铣磨机在钢轨维护性轮廓修复,处理病害较重的钢轨方面具有优势。本文结合国内钢轨铣磨机在线维护技术的应用,重点对钢轨圆周径向打磨技术进行分析,根据钢轨在线铣磨技术的磨控制原理,研究Z向定位伺服和Y向定位伺服控制技术,提出了电气控制组网及硬件组态集成优化方案,并对未来钢轨在线维护技术的发展方向及重点研究内容进行展望。     

MATLAB软件在伺服控制系统仿真中的应用

随着伺服控制系统逐渐趋于复杂和对伺服控制系统仿真要求的不断提高,传统的方法已经不能满足需要,用HATLAB软件对其进行仿真分析是一个全新的思路.本文以机液伺服控制系统为例,建立数学模型,并运用控制理论和MATLAB软件进行了分析研究,可以方便地对其动态特性进行仿真.     

自航模运行轨迹自动跟踪系统研究

通过对自航模运行特点的研究,研制出一套利用伺服系统驱动的单台摄像机自动跟踪系统,主要由水平旋转伺服系统、垂直旋转伺服系统和安装在伺服系统之上的工业相机组成。系统对图像进行采集和处理,并与伺服系统形成闭环。当船模成像到达图像正中心后,采集当前水平与垂直伺服系统的角度,计算当前船模坐标,并与上一坐标点进行关联,绘制运行路径。通过实际测试,该系统运行稳定,轨迹定位精度满足工程要求。     

基于Udwadia-Kalaba理论的自动离合器位置跟踪控制EI北大核心CSCD

针对自动离合器位置跟踪这一伺服控制问题,提出了一种新颖的控制方法。该方法将离合器的接合规律视为一种约束,为满足约束要求对系统施加一定的伺服约束力,在不引入格朗日乘子等参数的情况下,利用Udwadia-Kalaba方程对约束力进行求解。通过建立离合器接合过程的动力学模型,提出了离合器位置跟踪的电流-位置双闭环控制系统。对比试验结果表明,采用基于Udwadia-Kalaba理论的离合器位置跟踪控制,离合器接合轨迹能较好地跟踪了目标要求曲线,具有较高的跟踪控制精度。     

舰炮伺服随动系统平稳性控制方法

针对舰炮伺服随动系统采用PID控制机理,引入加速度量以实现对大惯量、变负载、动平台舰炮本体的控制,为满足舰炮武器系统快速响应的需求,通过对火控输出前馈不同情况下的处理,分别从正常跟踪数据信号处理的小波降噪分解重构和调转过程运动学建模仿真,解决了高灵敏度舰炮伺服运动过程中的快速响应和平稳性问题,进行了不同小波变换的能量比、信噪比特性分析,在实装中进行了带炮应用处理验证,具有一定的工程实用价值。