智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

新能源公交车辆大数据决策支持平台的研究

新能源汽车具有能源利用效率高、环境污染小、适用清洁能源种类多、噪声低、方便保养、安全性高等优点,成为未来公共交通发展的重点方向。为了实现更高的信息化程度,为国内大型城市的新能源公交车辆的规模化应用提供便利,相关的信息化系统平台的建设非常重要。大数据技术为新能源公交车辆决策支持平台建立了数据分析与应用基础,该大数据决策支持平台能够存储、处理来自不同数据源的多维数据,利用联机分析处理实现多维度数据分析,运用数据挖掘技术利用新能源公交车辆信息,提供新能源车辆充电决策、充电场地建设决策、电池容量及衰退分析等功能。     

阀控式铅酸蓄电池充电接受能力的研究状况

充电接受能力是阀控式铅酸蓄电池一项重要性能,充电接受好可保证电池正常使用和延长电池的使用寿命。文章从板栅合金、添加剂、充电制度三方面概述VRLA电池充电接受能力的研究状况。     

Open Inventor在隧道交通仿真中的应用

介绍了三维图形软件包Open Inventor特点及其相关技术．并就其在隧道交通仿真中的应用为例。详细阐述了Open Inventor在虚拟场景建立。三维漫游,仿真数据可视化等方面的应用。     

基于场景动力学和强化学习的自动驾驶边缘测试场景生成方法

为解决小概率高风险边缘测试场景的问题,本文提出一种基于场景动力学和强化学习的边缘场景生成方法,实现边缘场景的自动生成,能模拟真实世界中车辆间的对抗与博弈行为的特征。首先将随时间动态变化的场景模型由一组微分方程描述为场景动力学系统;然后利用神经网络作为通用函数逼近器来构造场景黑盒控制器,并基于强化学习实现边缘场景控制器的优化求解;最后以超车切入场景为例,在Matlab/Simulink软件进行仿真验证,结果表明,边缘场景强化生成模型在场景交互博弈、覆盖率和可重复测试等方面具有良好的性能。     

面向自动驾驶汽车测试的交通车辆交互过程建模

为满足自动驾驶汽车测试对场景真实度的要求,提出一种针对交通车辆交互关系的耦合特征建模方法。结合基于机理模型构建的虚拟数据和采集的真实场景数据建立交通车辆行为数据集;采用深度学习建立局部信息响应的交通车辆行为决策模型、跟驰模型和换道模型,结构相对简单的单体模型能提升场景模拟的可扩展性;针对自动驾驶汽车测试对模型鲁棒性要求高的问题,建立分布执行-集中对抗训练的架构进行交通车辆模型优化,提高模型对输入扰动的鲁棒性。构建交通车辆交互仿真环境对模型进行仿真,通过仿真数据与真实数据分布之间的对比和量化评价指标验证模型的有效性。     

基于虚拟仿真平台的航海技术专业GMDSS课程场景教学改革

为改革全球海上遇险与安全系统（GMDSS）类课程教学模式,分析GMDSS类课程教学存在条块分割、能力培养不突出的缺陷,提出基于虚拟仿真平台的GMDSS课程群场景教学改革方法。研究结果表明,GMDSS类课程改革应重视学生工作适应能力的培养,改革可从课程资源、模块式场景教学、考核方法等方面入手。     

考虑发动机油门开度状态的汽车ESC测试分析

设计一种考虑发动机油门开度状态的单变道与蛇形绕桩试验方法,测试某车型的ESC性能。结果表明,单变道时ESC系统对发动机油门开度全油状态的适应性比空油和稳油状态更差,且油门开度越大对ESC系统要求更高;蛇形绕桩时,VDC和TCS协同作用能够基本维持侧向稳定性,但需要进一步提升发动机实际输出扭矩对期望扭矩的跟踪能力。     

一种基于角点特征的场景锁定新方法

为了消除由飞机旋转、平移等运动造成的场景变化,使机载吊舱能对感兴趣场景连续侦察和跟踪,本文提出一种基于角点特征的场景锁定新方法。本文将参考图像等分成16块,选取每块中响应值最大的角点作为特征点,采用SAD(sum of absolute differences)算法进行特征点匹配,然后利用改进的RANSAC算法进行角点的一致性检测,利用最小二乘法解算全局运动参数,最后计算图像之间的累积运动。该算法便于在DSP+FPGA硬件平台上实现,能在20 ms内完成处理,实验结果表明,该算法匹配精度高,稳定性好,能较好地实现场景锁定。     

坚定快速充电路 迷你电动巴士首秀——访重庆恒通电动客车公司总工程师马兹林博士

在不久前结束的第五届“2014北京国际道路运输、城市公交车辆及零部件展”上．重庆恒通电动客车公司携采用快速充电技术的6米都市灵动纯电动客车CKZ6621BEV和8米都市领航纯电动客车CKZ6812HBEV在展会中亮相．备受行业关注。都市领航荣获“2014年度最佳新能源客车奖”。