大型自主水下机器人全局静态与局部动态融合路径规划方法

针对大型自主水下机器人在做全局路径规划时面临环境建模复杂,算法求解能力弱以及面对局部动态障碍时自主性低,避障路径规划困难等问题,采用极坐标表示形成路径同心圆,在严格机动性约束下提出基于改进粒子群算法和速度障碍法的全局静态与局部动态相融合的路径规划方法。在极坐标表示的环境模型中,在全局静态规划中引入最优粒子"变异"过程提升算法求解能力;在局部动态规划中利用速度障碍法求解局部碰撞范围和安全路径区域以保证避障路径最优。实验结果表明,与传统粒子群和遗传算法相比,改进方法在全局静态规划中路径更短、求解能力更强,局部动态规划能够得到出最优避障路径。     

美国海军看2208艇的出现

这是美国海军研究人员对中国新型导弹艇的评论性文章。在此发表并不代表本刊认同和证实其观点,仅供读者参考。     

基于最小最大概率回归的混沌时间序列全局预测

提出了使用最大化最小概率机器回归MPMR方法进行混沌时间序列的全局预测,在分析最大化最小概率机器MPM及用于回归的原理的基础上,MPMR方法被用于Mackey-Glass混沌时间序列多步预测.在对该序列进行1至20步的预测中,MPMR方法较局步加权线性回归方法具有更好的预测效果.核函数形状参数及回归管道宽度ε的选取将直接影响MPMR回归技术的系统性能,试验中我们使用了交叉验证的方法确定这两个参数值.试验证明,核函数形状参数和回归管道宽度取值都为2和3的情况下,预测效果更为理想.     

苏通大桥标准梁段安装施工测量方法

由于苏通大桥标准梁段施工条件的难度性及其安装的高精密性,必须采取一些快速、可靠的标准梁段安装施工测量方法,为施工控制提供及时、准确的数据,从而正确地评价苏通大桥主梁的施工状态并加快梁段安装的进度。本文主要介绍高精度全站仪TCA2003在标准梁段局部测量和全局测量中的一些应用。     

无人驾驶汽车路径规划算法研究综述

无人驾驶汽车是目前汽车发展的一个大方向,无人驾驶的实现依靠于汽车的感知、决策和控制功能。路径规划属于决策中重要的一环。目前,无人驾驶汽车的路径规划算法存在受环境影响较大,无法适用于复杂的道路环境的问题,基于此文章对无人驾驶汽车轨迹规划算法进行归纳。其在广义上可分成全局路径规划和局部路径规划两种,文章对上述两种规划进行细分并介绍了各种路径规划方法的原理,分析了各个方法的优劣,为无人驾驶汽车路径规划算法的研究提供参考。     

城市快速路分层分布式优化控制方法研究

针对城市快速路控制系统对实时道路交通状况不能及时、有效地响应问题,利用时变的交通状态估计与OD矩阵预测信息,基于智能交通控制及分层分布式思想,提出一个新颖的城市快速路匝道控制方法. 采用基于多项式趋势模型的滤波方法对路段总的交通需求进行估计与预测,提前确定道路将来排队长度的上界;对快速路网未来的交通状态进行预测,基于全局最优的思想,提前为路网中各个匝道建立协调约束,为匝道调节率的制定提供依据. 仿真结果表明,分层分布式的快速路控制系统通过协调各个匝道之间的利益,能够有效缓解高峰出行时的拥堵现象,对实现城市快速路网整体性能优化具有现实意义.     

避免近亲繁殖的遗传算法

针对基于遗传算法在优化应用中遇到的诸如局部搜索能力差，计算量大，对较大搜索空间适应能力差等问题，文中提出了一种改进的遗传算法。在计算过程中，引入个体差异判别运算，有效地维持了群体的多样性，使遗传算法顺利地收敛到全局最优值，通过典型测试函数值算例验证表明，不但可以有效地克服基本遗传算法的上述缺陷，而且计算速度和效率都有显著提高。     

谈两种制度两条道路比较研究中的立场、观点、方法问题

社会主义与资本主义两种制度、两条道路的斗争，这对我们来说既是一个老课题，又是一个新课题；尤其是在当前社会主义发展遇到挫折，处于低潮的情况之下,对我们全体共产党员和从事马列主义的理论工作者、全体党政干部来说，都应该认真思考、认真研究的大课题。原中共湖北省委秘书长吕乃强同志在交通部马列主义研讨班所作题为《两种制度、两条道路的比较研究中的立场，观点，方法问题》报告，对我们从事马列主义理论研究和进行马列主义政治理论教育，以解决人们思想深处的一些疑难和困惑很有启发。我们将此报告整理刊出，以飨读者，期望大家通过学习，使这方面的工作得以加强。     

离散Nicholson苍蝇模型的全局吸引性

研究具有多个滞量的离散Ｎｉｃｈｏｌｓｏｎ苍蝇模型的全局吸收性，获得了零解全避一致渐近稳定及正平衡态Ｎ全局吸收的充分条件，推广了已有的相应结论。     

潜艇作战系统的一种用户观点

潜艇作战系统从８０年代中期开始流行,但大多数在没潜艇装备的仍是老式单机设备,尽管如此,它们还是构成很大的威胁。介绍一种有效的作战系统及其功能,提出了对作战主要要求。