智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

利用学生函数计算器快速计算缓和曲线的方法

缓和曲线道路中桩坐标计算是学生比较难于学习的知识点,缓和曲线公式多、计算复杂,因此研究缓和曲线很有必要。所以应该研究一个适于学生的算法,本算法抛弃了复杂的坐标平移转换公式,阐述了如何利用普通函数计算器快速计算缓和要素、缓和曲线常数、缓和曲线主点里程及其坐标、缓和曲线逐桩坐标,在日常教学及技能大赛中,得到广泛的应用。     

德国劳氏与华锐风电签署风电机组测量合同

上海／中国．2009年9月9日-德国劳氏（GL）与中国华锐风电科技有限公司（“华锐风电”）签署了风电机组测量合同,向该公司提供风电机组载荷、功率曲线、电能质量及噪声测量服务。该协议涉及华锐风电三种型号的风电机组：SL1500／82、SL3000／100和SL3000／90（陆上和海上）。其中,最后一种型号的风电机组已安装在上海东海大桥1O万千瓦海上风电场,这是中国第一个国内海上风电示范项目。     

小型高速水洞收缩段的优化设计

简要介绍了小型高速水洞收缩段设计的原则,收集对比了几种典型的收缩曲线。利用商业化的计算流体动力学软件—Fluent,结合实例,采用二维轴对称模型对收缩段的长度进行了选择,对不同收缩曲线型面的流场品质进行了对比分析:优化的三次曲线(n=7、xm=0.4)或Batchelor-Shaw曲线的出口流场均匀性较好,移轴的Witozinsky曲线出口湍流度较小,五次方曲线进出口损失水头较小;采用三维对称模型简单模拟了矩形截面的情况,结果显示其出口截面上的流速和压力等值线近似呈圆形,沿轴向进口和出口附近壁面会出现流速的降低和过冲,角部附近速度分布严重不均匀。     

某工程岩体结构面剪切力学特性试验研究

岩体结构面的抗剪强度是表征岩体强度的一项重要参数,本文主要利用自行研制的携带式剪切仪研究不规则岩石结构的剪切力学特性,根据工程的剪应力-位移关系曲线,选取屈服值,确定抗剪强度指标。     

基于虚交偏角法的圆曲线特殊情况的测设

通过对多种圆曲线（包含缓和曲线）测设方法的比较,提出用虚变偏角法配合自行编制的CASIO-fx4500pA计算器程序来解决测设圆曲线特殊情况的方法,与传统的测设方法相比,可取得更高的精度。     

曲线轨道上重载货车悬挂相对位移的仿真计算方法及应用

为准确求解曲线轨道上重载货车悬挂的相对位移,首先,建立曲线轨道数学模型,推导出曲线外轨超高、顺坡角、侧滚角和中心角随线路长度的变化公式,再根据车辆各刚体部件进出曲线的时间和所处曲线位置差异,编程计算悬挂点刚体间的超高及转角差;其次,以刚体质心为坐标原点建立本体坐标系,分别给出悬挂点在两刚体本体坐标系中的坐标表达式,通过坐标变换法将本体坐标转换到同一坐标系下,计算悬挂点瞬态相对位移;最后,结合车辆曲线动力学仿真程序计算,即可求出车辆曲线通过时各悬挂点的动态相对位移.计算结果表明：车辆悬挂相对位移是车辆参数和曲线轨道参数综合作用的结果,当单独不计线路侧滚角差、顺坡角差、中心角差时,对应悬挂相对位移的最大偏差率可达42.85%、24.03%、71.42%;利用坐标变换结合动力学仿真计算的方法可全面考虑车辆和轨道参数,求解车辆悬挂相对位移更为准确.     

中低速磁浮交通线路最小平曲线半径的合理取值

从乘客舒适度、磁浮列车自身技术要求等角度,对中低速磁浮交通线路规划中的最小平曲线半径进行探讨并得到建议值,为中低速磁浮交通线路相关参数的制定提供参考.     

基于单位出水量计算含水层渗透系数经验公式的适宜性分析

对《铁路工程水文地质勘察规范》提出的利用单位出水量计算含水层渗透系数经验公式进行分析,认为：a）工程实际与经验公式建立条件差距较大时,经验公式便失去存在的合理性;b）不随降深变化而变化的所谓影响半径,其实质是补给半径,但随降深变化而变化的影响半径更有工程实际意义;c）建立经验公式时的Q-s直线相关与求解单位出水量时的Q-s曲线相关已自相矛盾。     

列车牵引节能技术研究

城市轨道交通因其单位运行能耗低、运营效率高、车体容量大、乘坐安全系数高、行车密度大、快速准时等优势在国内公共交通领域得到快速发展.经过测算对比,在同等运力条件下,城市轨道交通人公里能耗相当于公共汽车的1/3、小汽车的1/9,因此城市轨道交通是当前最为节能的绿色交通工具.但随着运营里程的快速增长、建设规模的不断扩大,其总...