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带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性。基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值。 相似文献
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本文根据某吸盘式挖泥船的使用要求,设计了全电力驱动系统方案。对配电系统方案、变频驱动系统方案和谐波处理方案进行了详细分析。与当前典型的挖泥船变频驱动系统方案相比,本文提出了一种新的更加经济的系统方案,并在实船已成功应用。 相似文献
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为获得优越的操纵性能,科考船往往采用大功率变频装置来驱动电力推进系统。与此同时,科考船电站装机容量普遍较小,电力推进系统负荷占比高,变频装置的引入会引起电网电源品质的下降,严重时会影响其他电气设备的正常工作。对此,应结合船舶实际情况,将作为上述问题解决方案的有源前端(AFE)技术,纳入到统一的工程应用研究范畴,掌握工作原理,摸清技术优势,对于潜在的技术风险点,需提出针对性解决措施。 相似文献
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当前,我们正处在第四次科技革命的浪潮中.这场浪潮正在为经历百年未有之大变局的世界源源不断地输送崭新发展动能:新技术的生长,新需求的萌发,新消费的涌现……未来图景逐渐从虚拟想象化为生活现实,渗透并改变生产和生活方式. 相似文献
149.
在高速光收发模块中,驱动激光二极管的接口电路是模块性能参数实现的关键环节.为此,本文根据半导体激光器的特性,介绍一款交流耦合接口电路,可以在光通信模块进行初测时,通过微调元器件,使接口电路设计达到最优化. 相似文献
150.
近年来,各煤炭港口在装卸机械上采用液压传动的日益增多,例如在取料机和堆取料机的斗轮驱动装置、俯仰机构和司机室调平控制,在装船机溜筒回转、摆动、翻车机大臂俯仰、定位车和推车机自动摘挂火车钩头等方面的应用就特别多.这些大型机械都需要几百千瓦的电机来驱动,需要与之相适应的大功率、高效率的液压传动系统来控制.随着高压、高速、大容量液压元件的大量采用,系统振动噪声加剧.因此,研究和分析液压噪声和振动的机理,减小振动和降低噪声,并改善液压系统的性能和工作环境,有着重要的意义. 相似文献