基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究（双语出版）

针对道路曲率变化范围较大时，智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题，提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统，该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中，通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论，选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合，求解关联函数，并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中，在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器，在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器，非域中车辆-道路系统处于完全失控状态，采取紧急制动。2种仿真工况结果表明：相比于单一PID反馈控制，提出的车道保持控制系统，有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值，提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。     

JDS头盔试戴体验之用户反馈篇

说起头盔,我戴过不少种,但是揭面盔还真是没有带过,这次佳德士头盔寄来了一款揭面盔拆开箱子一顶全新的黑色揭面盔着实吸引了我的眼球,完全出乎我的意料。它的外形真的很漂亮,看来目前的国内品牌真是越做越好了,整体线条设计绝对算比较前卫的。     

基于神经网络的时序预测模型研究

将神经网络作为传统的时序线性模型的非线性推广进行了分析，论证了多层前向神经网络与非线性自回归模型及反馈神经网络与非线性自回归移动平均模型的等价意义，提出了一种可作为非线性时序模型的内反馈神经网络。     

基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用

主要讨论基于图形化编程语言（Labview）的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制，从而提高其稳定性。实验表明，通过PID算法对机器人运动的控制，能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案，不但简化了控制系统，同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能，从而使其能适应较复杂的工作环境。     

63500 t散货船海水泵节能设计及应用

针对船舶海水泵在常规设计中容量过剩和能耗偏高的问题,以63 500 t散货船海水冷却水系统为研究对象,提出了将海水泵改用变频控制的方案。通过对海水温度和冷却淡水温度的监测,基于监测信号控制电机变频,实现了对海水泵的自动平稳调控。使用变频节能方案后,一年可节省电能92 400 k Wh,EEDI指数下降0. 042 1。数据表明:该变频方案达到了节能环保、降低船员工作量、系统安全运行的目的,具有一定的工程应用参考价值。     

欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究

对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。     

基于SVPWM的三相电压型PWM整流器的研究

阐述三相电压型PWM整流器的拓扑结构及工作原理,建立了三相电压型PWM整流器在三相静止坐标系下及同步旋转坐标系下的数学模型,研究了电流前馈解耦算法、SVPWM算法.设计了三相PWM整流器控制系统的结构,并在Matlab中进行仿真,仿真结果证明这种控制结构的具有动态响应速度快,直流侧电压稳定,交流侧电流为正弦波,且电压电流同相位的优点,实现了单位功率因数,有效的抑制了谐波,同时表明设计方法可行,仿真模型正确.     

基于反馈线性化的船舶自动舵动态滑模控制

针对船舶自动舵的航向控制问题,结合高阶滑模和动态滑模控制的设计思想设计了一种船舶自动舵动态滑模控制器.首先设计出包含舵机特性的船舶航向控制仿射非线性系统模型,其次通过状态反馈的方法将原模型变为等价的完全可控型线性化系统,然后设计出动态滑模控制器.仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好的自动跟踪设定的航向,而且能有效的抑制系统的抖振现象,达到设计目的,为研究船舶自动舵控制提供一种参考.     

征订通知

2022年《水运工程》杂志征订工作已经开始,请登录《水运工程》杂志社官方网站www.sygc.com.cn首页下载中心下载“2022年《水运工程》征订通知单”,有关要求和反馈信息一应俱全。     

《车辆运输船舶船体结构指南》2010出版发行

《车辆运输船舶船体结构指南》2008（试行版）2年多的试运行期间．受到业界的广泛关注，并收到大量用户的反馈意见，本指南结合反馈意见和车辆运输船大型化发展的需求，在《车辆运输船舶船体结构指南》2008（试行版）的基础上进行了论证、修改与补充和完善．并于7月出版发行。