基于非线性反馈积分滑模控制的船舶航向自动舵设计

为设计一种节能并且鲁棒性强的船舶航向保持控制器,将非线性反馈算法与积分滑模控制相结合,设计非线性反馈积分滑模控制器用于船舶航向保持。非线性反馈积分滑模控制器建立在积分滑模控制器的基础上,利用非线性函数处理反馈误差,从而达到节能的作用。证明了积分滑模曲面的李雅普诺夫稳定性,并进行了仿真实验。从仿真结果可以看出,非线性反馈积分滑模控制在不影响航向保持精度的前提下,能够降低舵力,但是,船舶的横漂运动和转艏运动会受到影响。在设计非线性反馈积分滑模控制器的同时,分析了非线性反馈算法对船舶各状态的影响,对非线性反馈算法的进一步改进具有一定的参考价值。     

基于反馈线性化控制的柔性互联装置冲击电流抑制方法

柔性互联系统能够改变潮流的自然分布、实现功率融通,连续且快速调控相连馈线的有功和无功功率,支持电网的高可靠运行,在铁路交通、金融、通信等领域得到了广泛的应用.当一侧交流系统因故障停电时,失电侧负荷改由另一侧系统通过柔性互联装置供电,实现重要负荷的连续供电,此时投入感性负载或非线性负载时,会给柔性互联装置带来较大的冲击电...     

动态时滞系统的最优控制

针对同时存在状态时滞和控制输入时滞的状态空间模型的线性系统和一个积分二次型成本函数,研究了其最优控制问题.采用Lyapunov稳定性定理,导出了闭环系统二次稳定和保证成本函数极小值的LQ(linearquadratic)控制器存在的一个充分条件.为该类系统的LQ控制器设计提供了一种理论方法.     

以振制震——上部结构反馈力的利用

利用上部结构,等效模拟TMD(Tuned Mass Damper调谐质量阻尼器)作用,讨论了上部结构对下部结构的反馈作用。对于建筑结构在地震作用下,可减轻下部主体结构地震破坏程度,从而提供一种经济、实用的减震的方法。     

丰田雷克萨斯LS400型轿车发动机故障分析

对雷克萨斯LS400发动机有、无喷油信号和点火信号所引起的无法正常起动故障做了详细的分析,阐述了相应起动故障的检查与诊断方法。     

欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制

[目的]针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船（USV）精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。[方法]借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制。[结果]在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性。[结论]仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑。     

具有反馈检测功能的地铁列车开关门试验装置设计

传统地铁列车开关门试验装置,在试验过程中需工作人员确认地铁列车操纵台上的门全关指示灯是否点亮,检测效率较低.针对这种现状,设计一种具有反馈检测功能的地铁列车开关门试验装置.试验装置集成电路硬件以STM32F103C8T6型号的ARM芯片为控制核心,外围配置二极管、三极管、OLED12864显示屏、板载继电器和接线端子等...     

英语口语教学中教师反馈环节的理性思考

分析教师反馈在授课环节中的作用,指出有效的、适时的教师反馈有助于激发学生语言学习的热情,加强其课堂参与性,提高语言能力。通过对教师反馈环节现状的问卷调查,分析教师反馈在中国实际英语教学活动中的发展情况,并运用语言学理论,论证教师反馈对学生语言习得的作用。     

非线性连续反馈控制车辆半主动悬架

本文提出了车辆半主动悬架改进的连续反馈控制规律，用一个简单的二自由度车辆模型分别对具有该种控制规律的改进连续型昱主动悬架和连续型半主动悬架进行了数值分析，结果表明，前者比后者的减振效果最佳。     

盾构隧道交叉近接运营地铁隧道无线监测及反馈技术研究

以长沙市轨道交通3号线灵官渡站至侯家塘站盾构区间近距离立体交叉下穿运营中的地铁1号线为工程背景,对无线监测技术及其相应的反馈分析进行了研究。研究中对盾构掘进参数、无线监测特点及方法、监测断面及监测点布设等阐述的基础上,采用自动监测、无线传输技术对运营中的长沙地铁1号线盾构管片的变形、轨道板横向沉降差进行实时监测,并对监测数据进行反馈分析。通过研究得到盾构掘进中土仓压力控制在1.0~1.3 bar、注浆压力控制在3.0~3.6 bar时,各监测断面的收敛变形及轨道板的横向不均匀沉降均在0.5 mm以内,远小于《城市轨道交通结构安全保护技术规范》规定的预警值,说明在该盾构掘进参数控制下运营中的地铁1号线区间隧道处于安全状态。