基于模糊 PID 的光电跟踪系统自适应前馈补偿控制*

为降低干扰力矩对光电跟踪系统精度的影响,提出了基于模糊 P ID的光电跟踪系统前馈补偿控制方法。首先,分析了按扰动前馈补偿的控制原理,提出了自适应前馈补偿方法;然后,对用直流力矩电机驱动的光电跟踪系统进行了建模;最后,为光电跟踪系统位置环设计了模糊PID控制器,并在此基础上设计了与之相匹配的自适应前馈补偿函数。仿真结果表明,相对于PID控制的固定前馈补偿控制器,所设计的控制器加快了反应速度,大幅提高了控制精度。     

基于分层控制的车辆主动制动稳定性分析

为提高车辆行驶的主动安全性,引入分层控制思想。建立名义横摆角速度和名义质心侧偏角为输出的线性二自由度车辆模型。基于线性二次型调节器设计上层控制器,得到附加横摆力矩,采用差动制动原理,设计中层控制器对附加横摆力矩进行分配,根据中层控制器分配的附加横摆力矩计算滑移率增量,基于PID控制理论设计下层滑移率控制器,以控制车轮的制动压力;最后联合MATLAB／Simulink和CarSim进行鱼钩转向和双移线转向仿真试验。结果表明,采用分层控制能够有效地提高车辆行驶的主动制动稳定性。     

桥梁转体施工球铰竖转摩阻力矩精确计算方法

为得到平转桥竖转摩阻力矩精确计算值,根据球铰受力机理,建立球铰竖转摩阻力矩空间计算模型,推导出新的球铰摩阻力矩计算公式。通过10多座转体桥不平衡重称重试验实测的最大静摩阻力矩,反算得到最大静摩擦因数。将之与由竖转试验实测启动力反算得到的最大静摩擦因数进行对比分析,结果表明两者一致性很好,从而验证了新公式的准确性和合理性。     

制动器台架试验系统中的双闭环模糊PI控制

汽车制动器台架试验系统是一个电气液的强非线性、时变和滞后的复杂系统,恒力矩制动是汽车制动器台架试验的重要内容,采用传统的单闭环控制无法满足要求.文中在建立系统非线性数学模型的基础上,主缸驱动力内环采用常规PI控制器,力矩外环采用模糊PI控制器,实现了制动力矩的快速和高精度伺服控制.Matlab仿真结果表明,该控制方案具有良好的动态性能和稳态精度.     

电动车辆对开路面再生制动仿真研究

分析电动车辆在对开路面上紧急制动时的整车受力情况,在前后轴制动力比例分配情况下,对比分析左右轮制动力分别采用低选控制、独立控制和修正独立控制3种不同制动控制策略时的制动稳定性、制动距离和制动能量回收效率。仿真结果表明,采用修正独立控制策略的电动车辆在对开路面上紧急制动时能降低横摆力矩、横摆角加速度和制动距离,且具有较高的制动能量回收效率。     

对球形支座限定转动力矩的规定是否必要?

球形支座由于具备球铰,其容许转角可达到0.05弧度甚至更大,在坡桥上安装,支座顶板可自行紧贴梁底;盆式橡胶支座的容许转角一般不大于0.02弧度,因此在坡度大于0.02的桥梁上使用时,就必须在支座顶板和梁底之间,加垫不等.厚楔形钢板找正,安装过程比较复杂.     

NAPA软件在起重船完整稳性计算中的应用

本文以一条起重船的作业状态的完整稳性计算为例,介绍了用NAPA软件中的MACRO来求出风压倾侧力矩和最小倾覆力臂,并把它们应用到相应衡准中的方法。