基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

日本人性化交通工程设施一瞥

日本交通具有安全、准时、便捷、周到的特点，人性化的设计体现以人为本的服务理念，值得我国学习和借鉴。     

时代康瑞跟踪报道（四）

再谈动力“康明斯” 据悉，“时代康瑞”的动力配置分为三种：国产朝柴4102、合资日系五十铃和柴油机领军品牌“康明斯”。凭借多年的用车经验，孙师傅认为，上述3款动力配置，在动力性能、使用寿命等方面更胜一筹的，当属“康明斯”。这也是孙师傅选择搭载“康明斯”动力的“时代康瑞”原因之一。     

华菱星马召开2013年中商务大会

8月9日,华菱星马汽车集团2013年中商务大会在马鞍山隆重召开,来自全国各地的经销商、服务商、银行、媒体等代表共计400余人齐聚一堂,共谋2013年下半年华菱星马汽车的营销服务以及汉马动力的市场推广工作。大会由华菱汽车营销公司总经理薛永昌主持,星马专汽总经理助理何     

为了吓人而设计

雷克萨斯推出的全新LF-NX跨界概念车可以说是L-Finesse设计主旨的又一次进化，且拥有一副相当邪恶的嘴脸，如果把它量产，一定会吓坏不少小伙伴们。而设计主管Nobuyuki Tomatsu在谈及LF-NX概念车的设计时，表示该车没有一点“赘肉”，是令竞争对手显得单调乏味的设计。虽然造型设计很另类，但Tomatsu表示如果LF-NX概念车在展出后得到积极响应，获得足够多的好评，那么就没有理由不将这样的设计投产。 LF-NX概念车搭载一套源自雷克萨斯ES300h的HSD混合动力驱动系统，这套系统由156bhp输出的2.5L排量汽油发动机与电动机配搭，整套系统的峰值输出为200bhp。同时也并不排除有四驱版本的LF-NX出现。     

李笃生:实现企业的可持续发展

混合动力公交车和校车仍是重要的增长点。虽然目前的公路客运市场下滑,但是从内部结构看,中短途客运市场是增长的,而中长途客运则下降。新能源客车一枝独秀根据中国汽车工业协会不完全统计,2013年1—3月,我国新能源汽车共生产2991辆,其中,纯电动汽车2691辆、插电式混合动力300辆,销售新能源汽     

船舶二次碰撞成因直接决定最终赔偿

根据我国《海商法》第一百六十九条第二款的规定．互有过失的船舶相互碰撞致第三人财产损失的，过失方按照各自的过失比例承担赔偿责任。所以，在互有过失两船碰撞后又与它船或码头设施发生第二次碰撞的情形中，对其中的因果关系进行分析，从而确定第二次碰撞是第一次碰撞直接导致的对第三人的加害行为还是独立于第一次碰撞的二次碰撞行为，对于确...     

国内

中船协与MAN签署谅解备忘录 9月6日，中国船舶工业行业协会代表国内11家船用柴油机企业与专利方德国曼集团（MAN）旗下的世界知名船舶动力企业曼柴油机和透平集团公司签署了《关于境外专利引进方向中国地区销售曼恩低速船用柴油机操作程序谅解备忘录》。     

高速公路路基防护、排水工程施工管理要点

基于目前公路桥梁施工建设质量受水文地质环境的影响,文章以实际工程项目为例,分析了项目施工管理的特点,并提出了优化施工管理的措施方法,其目的是为相关建设者提供一些理论依据。     

合同管理在建筑工程中的意义

随着我们国家近几年来建筑设施建设飞速发展，在建设工程施工中，履行项目各相关职责义务对工程能否按时保质完成起到至关重要的作用。合同管理是一项重要的经济管理工作，管理水平的高低直接影响着施工企业的经济效益。企业的经营成败与合同及合同管理有密切关系。因此，必须十分重视合同及合同管理，切不可以为签了合同就万事大吉，我们要防止由于合同管理不善而受到的惩罚。对施工单位而言，合同签约以后，面临的一个重要问题就是采取什么样的方法加强施工合同管理，进行履约管理保证合同能够顺利完成。