基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

考虑高铁客运产品间交叉弹性的动态票价策略

将由特定高铁列车所提供的起讫点间的旅客运输服务定义为单个高铁客运产品。随着高速铁路越来越公交化,同一起讫点间客运产品间的可替代性越来越强,票价的调整有了更精细化的要求。用经济学中的交叉弹性理论描述客运产品间的可替代程度,用指数需求函数描述客运产品的需求与票价的关系,构建并求解高铁动态票价优化模型,对客运产品间不同可替代程度下的最优动态票价策略进行研究。结果显示:高铁客运产品间的可替代性会影响票价策略的选择,且客运产品间可替代程度的增加是否有利于客票收益的提高与可行折扣票价集合的选取有关。     

不忘初心,立足中国面向世界

非常高兴我们在这里相聚。今年与往年不太一样,我们将同期举行两个大会,一个是“2019年第十六届世界轨道交通发展研究会年会”,另一个是“第九届中国铁路电气化技术与装备交流大会”。今天大家在这里聚会,交流行业发展动态,展示技术成果,聚会新老朋友,畅谈合作发展。可以说,本次大会聚集了在座各位的聪明才智,大家共同探索新时代、新智慧、新发展。在此,我代表世界轨道交通发展研究会向关心和支持研究会工作的政府部门、学会协会、运营、研究、设计、工程、装备制造单位以及行业各界表示崇高的敬意。向一直以来支持和帮助研究会工作的各级领导、各位来宾、各位会员表示衷心感谢,感谢大家16年来的支持与合作,感谢我们大家共同为行业所做出的积极努力。     

快速重载运输趋势下的城轨车辆技术发展特征

随着城市化的进程,城轨交通客流强度不断增大,发车间隔不断压缩,使得我国城轨交通呈现出快速、重载、智能的发展趋势。文章结合我国目前城轨车辆快速、重载的发展状况,提出城轨车辆最大轴重的概念和建议值,且应按最大轴重对承载结构件进行设计,详细分析了城轨车辆结构件的技术发展特征,并建议应及时检测和维护车轮和钢轨,降低车、轨的振动和噪声,以提高车、轨的综合使用寿命。     

基于客流需求的城市轨道交通动态时刻表优化模型

为使城市轨道交通列车运行时刻表更贴合客流需求,依据不断变化的客流需求确定每列车的发车时刻和停站时间,采用多目标优化方法构建以乘客出行时间费用和列车运行时间费用最小为目标、列车发车时刻和停站时间为决策变量的城市轨道交通动态时刻表优化模型,并采用粒子群算法求解。以广州地铁13号线为例进行验证,结果表明优化后的时刻表更满足客流需求,能有效地提高乘客出行效率,具有更好的动态适应性。     

基于实测数据的曲线轨道处钢轨横截面载荷研究

铁路具有运量大、运输密度高、车辆轴重大等特点,其对轨道结构的冲击作用力相当大,容易导致钢轨磨损以及轨道部件破损,降低行车安全性。曲线轨道作为线路的重要组成部分,具有转向角和外轨超高的特点,因此列车通过时,轨道的受力状况会发生变化,导致车辆晃动、轨道磨耗加剧。为研究小半径曲线处钢轨的受力状况(包括垂向力和横向水平力),奥地利联邦铁路公司下属基础设施股份公司(?BB-Infrastruktur AG)开展了一项课题研究。研究目的是基于实测数据创建小半径曲线上钢轨横截面的垂向力和横向水平力载荷谱,并基于所创建的载荷谱估算小半径曲线中钢轨的寿命。     

轨道几何动态检测超限值准确性试验研究

为评定轨道几何动态检测超限值的准确性,基于GJ-6型轨道几何检测系统对国内某线路进行动态检测,根据动态检出超限值进行地面复核试验,分析动静态检测差异.结果表明:GJ-6型轨道几何检测系统检出超限在现场均有静态超限存在,项目一一对应;根据动静态检测差异,数据误差在合理的可控范围之内,检测数据准确,可以有效指导线路养护维修...     

自升式平台直管结构碰撞模型试验与仿真分析

随着海洋油气开发的日益深入,海洋平台作为主要的作业基地发挥着重要作用。然而平台在进行钻井与采油作业时,与供给船、守卫船等发生碰撞的风险较大,不仅危及自身整体安全性,亦会造成巨大的经济损失。开展自升式平台碰撞性能研究,揭示碰撞过程中的损伤变形机理,对更好地开展自升式平台耐撞结构设计具有重要意义。本文以自升式平台桩腿直管为研究对象,开展平台管结构的落锤冲击模型试验,探究不同冲击速度下直管结构的动态响应特征。同时,结合有限元仿真技术对落锤冲击过程进行数值模拟,得到碰撞力、塑性变形、跨中挠度等参数,并与试验数据对比分析,从而验证数值仿真模型化技术的准确性。研究结果表明,管结构模型试验记录的数据与数值模拟的结果吻合较好,均真实反应了管结构在受到侧向冲击载荷时的动态响应,验证了模型试验技术的准确性。同时就不同冲击速度下管结构的变形与受力规律可知平台桩腿管结构的耐撞性能。本文研究成果可以为大型平台结构碰撞性能提供试验技术支撑。     

固体火箭发动机装药动态燃速辨识方法

针对固体火箭发动机改性双基固体推进剂静态燃速和动态燃速存在差异的普遍现象,分析了影响固体推进剂燃速的主要因素,提出基于最小二乘法固体火箭发动机装药动态燃速辨识方法。通过辨识的动态燃速计算得到的理论计算压强曲线与测试压强曲线对比分析可知,该方法提高了理论计算模型的预示精度,具有较强的工程应用价值。     

基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法研究

以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题,对每一个新延伸的节点施加转角约束。针对传统双向RRT算法两棵树经常不能平滑连接的问题,在主动连接点施加转角约束及距离约束。还提出了一种新的动态步长策略。仿真结果表明,用改进算法规划的路径质量更好,算法收敛时间更短。