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复杂的动力学特性及多变的海洋环境对无人水下航行器(UUV)控制器的设计提出了巨大挑战,在实际应用中,控制器的参数经人工调试后便固化,在控制过程中无法适应环境的变化。针对上述难题,该文借鉴自适应控制思想,提出一种基于强化学习的参数自适应S面控制方法,采用自适应控制方式实现不同环境下控制器参数的优化和自动整定。该方法采用Q学习算法进行训练,通过Q学习的自学习机制寻找输入状态和输出动作间的最优映射。仿真试验表明,所提方法能对控制器的参数进行实时在线调整,具备良好的控制效果和环境自适应能力。 相似文献
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上海沪东集装箱码头有限公司 《集装箱化》2006,(1):25-28
2.5 合理调配资源,有效提高综合资源生产率现代集装箱码头高度机械化的作业特点决定了其固定设备的投资是十分巨大的,作为其经营主体的码头公司必须考虑企业的生存及盈利问题,因此也不可能无限制的投入机械设备。同时,集装箱码头即使规模 相似文献
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《国外机车车辆工艺》2007,(1):26-28
介绍了德国Reese公司正在开展大型零件的高频加热硬化处理的研究计划,并以大模数齿轮为实例,就渗碳硬化与高频加热硬化处理工艺进行比较,指出高频加热硬化处理能以低成本、高质量制造大型齿轮,且该工艺的环保性优良。 相似文献
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以Zn(acac)2.H2O为前驱体,以硅片为基底,采用化学气相沉积法,在不同的催化剂条件下,分别制备了ZnO纳米棒、ZnO纳米钵以及C纳米管,并分别用SEM、TEM、EDS和XRD对各产物进行了表征。当催化剂为水溶性金纳米粒子时,制得ZnO纳米棒;当催化剂为Fe-Pt合金时,制得C纳米管;当不用催化剂时,制得ZnO纳米钵。 相似文献
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为提高自动驾驶车辆的跟驰性能,减轻交通震荡干扰的负面影响,研究了1种基于深度强化学习的自动驾驶跟驰模型。在现有奖励函数设计基础上融入对能源消耗的考虑,基于VT-Micro模型构建能耗相关项;同时对使用跟车时距构建行驶效率因素相关项的方法进行优化,添加虚拟速度来避免在交通震荡场景中出现计算溢出和车间距过近的问题。为克服过往抑制震荡研究中仅用闭合环状模拟道路和仿真车辆轨迹开展训练的局限性,选用NGSIM轨迹数据中交通震荡阶段的驾驶员行为特征搭建训练环境,应用双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient Algorithm,TD3)训练形成多目标优化的跟驰模型。进一步构建模型性能测试评价体系,对比分析TD3模型与其他传统模型在跟车与交通震荡2类测试场景中的表现。跟车测试场景实验结果表明:在舒适度与行驶效率上,TD3模型和传统自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)模型表现相近,二者均优于人类驾驶员;在安全性上,TD3模型相较于传统ACC模型安全隐患降低53.65%,相较于人类驾驶... 相似文献