智能无人艇研究现状及关键问题发展趋势

详细调研无人艇的发展现状，分析其走向自主智能化的现实瓶颈，并揭示无人艇平台的缺失及智能博弈对抗能力差这2个制约智能无人艇落地的根本问题。针对这2个问题，结合数字孪生技术，给出水面无人艇群体智能研究平台设计方案，同时也提出对基于深度学习的多智能体博弈对抗的相关可行性设想，为实现无人艇在复杂海洋环境下的自主航行、群体决策和博弈对抗等目标打开新思路，有望为我国智能无人艇的工程实践落地提供技术支持。     

基于微分博弈的成渝双城经济圈运输协同决策研究

针对成渝双城经济圈交通一体化中成都经济圈和重庆经济圈交通运输缺乏有效协作的问题，建立微分博弈模型，分析双方非合作、主从合作和协同合作等3种策略下的最优决策。结果显示：(1)双方运输协同程度随交通经济联合协作系数、运输收益系数、运输协同基础设施影响系数的增加而升高，随着运输协同成本系数、运输协同衰减系数的增大而降低；(2)合作“补贴”能激励博弈双方提高成渝经济圈运输协同程度、参与主体收益、共同运输收益，但运输协同行为保持不变；(3)成渝运输一体化中，交通协同共同收益分配系数有最优区间，使参与主体收益和共同收益实现帕累托最优。     

AHP策略下CTCS网络安全风险评估方法

工业控制系统的网络安全风险评估通常受多种不确定性因素的影响，为有效降低评估过程中专家主观因素和其他不确定性因素对评估结果造成的影响，提出一种基于攻击树和层次分析法（Analytic Hierarchy Process,AHP）策略的网络安全风险评估方法，并将其应用于中国列车运行控制系统（Chinese Train Control System,CTCS）的风险评估实践。首先，分析CTCS结构及其安全威胁，并基于安全威胁构建攻击树模型；其次，研究CTCS安全事件的产生机制，基于AHP策略分析安全事件可能导致的损失，将不确定性因素纳入安全事件发生概率的计算，通过安全事件发生概率及其损失计算出CTCS的风险值，当被评估对象为新上线系统或专家评估经验不足时，为降低数据波动引起的评估偏差，计算时去掉安全事件概率的最大值和最小值；最后，基于所提方法开展风险评估试验并进行仿真。结果表明：考虑攻击不确定因子和影响因子，风险评估结果在较低风险至中风险连续区间内的分布率接近100%，相对于未考虑不确定性因素的情况，风险评估结果在连续区间的分布率提升了近15%；去掉安全事件概率的最大值和最小值时，风险评估结...     

基于三方博弈的事故多发点段治理机制研究

事故多发点段的治理工作机制的主要参与方为地方人民政府、 交通运输管理部门和公安交管部门, 研究发现当前事故多发点段的治理机制已无法满足和适应当前交通安全治理所涉各部门的工作需要, 如何统筹平衡事故多发点段治理工作中上述三方的工作资源并做好协调配合是当前诸多省市重点关注的实际问题。 因此本文从浙江省交通安全工作实际需求出发, 借助博弈论工具对事故多发点段治理工作所涉主要部门之间的自然演化过程进行了推演分析, 得出未经优化的事故多发点段治理机制下的三方自然演进结果无法达到帕累托最优且存在优化改进理论可能的博弈分析结论。 论文基于三方演化博弈的研究成果, 结合调研采集的工作实际, 提出了一系列可落地性较强的优化建议和改进策略。     

面向船舶制造的MBD技术应用分析

系统研究面向船舶制造的基于模型定义(Model Based Definition,MBD)技术.以船体和舾装为例,定义基于三维模型的船舶三维数据集应用框架,并基于产品结构树建立三维标注模型与数据库之间的关联关系,使得MBD数据的存储与调用更为直观方便.基于二次开发技术建立基本数据集传递规则,提高数据传递效率.开发面向船...     

考虑路径平滑性和避撞稳定性的智能汽车弯道轨迹规划研究

针对智能汽车弯道避障问题，提出了一种兼顾规划曲线平滑度和车辆稳定性的轨迹规划方法。将轨迹规划分为解耦的路径规划和速度规划处理，利用改进的快速随机搜索树（RRT）构建曲率连续且曲率变化量最小的无碰撞的螺旋线路径。改进后的RRT基于深度神经网络的度量函数，选取并连接代价函数最小的树节点，并通过搜索附近节点寻找是否存在代价函数更小的节点。而在速度规划中首先根据道路限速规则，采用梯形规划输出连续的目标加速度曲线。然后基于螺旋线路径曲率和自车状态，采用预瞄加速度矢量控制（PGVC）动态调整目标加速度，最后通过加速度控制逻辑获得最终的期望加速度。仿真结果表明，所提出的轨迹规划方法不仅能使智能汽车满足弯道避撞和路径跟踪的目标要求，且提高了车辆高速过弯的稳定性能，同时本文还验证RRT的快速收敛性质、路径平滑性和基于并行计算的实时性。     

基于奖惩机制的网络货运平台监管策略演化博弈分析

基于演化博弈理论，引入奖励和惩罚机制，构建网络货运平台与政府监管部门间的演化博弈模型，并对其均衡点的稳定性进行分析。理论研究与仿真结果表明：在静态惩罚下，无论是静态还是动态的奖励机制，系统均不存在均衡稳定点；在静态奖励动态惩罚和动态奖惩机制下，两者均趋于一个稳定的均衡点，且在动态奖惩机制下效果更好；网络货运平台的运营行为受到政府奖惩政策的影响，且惩罚机制的约束性作用更为显著。     

基于动态博弈算法的切入场景下自动驾驶车辆运动规划研究

鉴于在车辆换道切入的场景中，自动驾驶车辆容易出现频繁的误减速、误避让，而造成通行能力和乘员舒适性的下降，提出一种基于主旁车动态博弈的切入场景决策规划算法。在行为决策层，根据切入场景中主旁车的冲突性关系，联立相关车辆运动方程建立整体系统的运动模型，构建考虑旁车状态的切入博弈模型，设计安全性和舒适性收益函数，进行驾驶行为博弈，输出行为决策结果。在轨迹规划层，根据车辆间距构建避障约束条件，以Sigmoid函数轨迹的变曲率和速度切向矢量的时间分量来构建车辆动力学约束。同时以加权收益方式联合考虑驾驶习惯和舒适性等需求，建立轨迹规划数学模型，求解得到满足上层博弈决策要求的运动轨迹。Carsim-Simulink联合仿真结果表明，在不同的初始条件下主车与切入的旁车能进行多种形式的合理的交互决策，准确完成切入场景下的运动规划任务，车辆能准确跟踪输出的轨迹，更符合一般驾驶习惯，提高了车辆的舒适性。     

差异化港口默契合谋动态博弈稳定性研究

为研究区域内差异化的双寡头港口的定价策略和合谋倾向，运用改进的Hotelling模型建立单次静态博弈和动态博弈模型，计算博弈双方的均衡定价和均衡收益，将单次静态博弈和动态博弈中的均衡结果进行对比，分析默契合谋定价机理及其影响因素，并基于动态博弈和冷酷战略建立无限次重复博弈模型，分析港口在长期动态博弈中默契合谋的稳定性。结果表明只有当港口间的单位集装箱处理成本差异满足不同条件时，港口才能获得定价优势或吞吐量优势，同时发现在价格竞争中双方存在通过默契合谋进行价格操纵的可能，随着博弈次数的增多，价格领导方没有背叛合谋的动机，而价格跟随方背叛合谋的动机与港口的单位集装箱处理成本差异和临界贴现因子有关。     

政府环境规制下港航系统减排演化博弈研究

针对碳达峰目标下我国港航系统的减排问题，通过构建地方政府、港口和航运公司三方主体参与的港航系统环境规制演化博弈模型，系统分析三方主体的策略选择过程与整体演化稳定性，阐明港航系统内各主体演化趋势的驱动机理。并通过数值仿真分析，讨论三方主体初始策略和地方政府不同奖惩监管机制下港航系统的策略选择。研究结果表明，地方政府主动监管策略的选择与港口和航运公司的低积极减排意愿有关；港口和航运公司积极减排策略的演化速率与彼此的意愿成正比；地方政府在静态奖惩监管机制下，对惩罚强度的调整不影响港口和航运公司的积极减排策略，但低补贴强度会导致两者的消极减排；静态监管机制下，地方政府仅有(高补贴，无惩罚)的单一策略可以使港口和航运公司达成(积极减排、积极减排)的演化均衡；动态监管机制下，地方政府采取(低动态补贴，高静态惩罚)的混合监管策略能够以低成本实现港航系统积极减排策略的演化均衡。