双臂轴支架的剖面形状和安装角度对船舶伴流场的影响

水面船舶的艉部附体不但影响船舶阻力,而且对螺旋桨盘面处的伴流场也会产生较大影响。以某大型四桨两舵水面船舶为研究对象,不考虑自由液面的影响,采用RANS方法对船体带附体的三维粘性流场进行数值模拟,重点分析双臂轴支架的剖面形状和安装角度的变化对船舶粘性阻力和标称伴流场的影响。经研究发现,依据轴支架前方流场速度矢量的方向来确定双臂轴支架的安装角度是工程上比较实用的做法。     

新一代工业机器人的开发

最近,日本安川电机公司开发了2种机型的新一代工业机器人,即双臂机器人和单臂机器人,其灵活程度可与人的手臂相媲美。新一代工业机器人将应用于生产线上的组装工序中,把原本人工进行的作业改换为机器人操作。双臂机器人“MOTOMAN—DA20”的各手臂采用6关节的组合,其各关节的动作范围大大地超过人的关节,且姿势的自由度也高于人类。单臂可以搬送20kg;双臂可搬运40kg的重物。此外,考虑到机体的扭转,装备了1根主体旋转轴。单臂机器人“MOTOMAN-IA20”直立时约高160cm。由于比传统的工业用机器人多增加了1根轴,因而提高了自由度,也能够…     

长征ⅢB-160型架桥机性能完善及应用

长征ⅢB-160型架桥机是一种双臂宽式架桥机,通过开发配套倒装龙门架和运梁车,改变了长征ⅢB-160型架桥机作业模式,完善了其性能,极大地提高了作业效率,降低了施工成本.     

拥抱你的双臂 巡航车改装车把详解

当我们骑在摩托车上时候,车子和我们身体接触的部位,主要有三个部分：车把、车座和脚踏。这其中车把起到转向和平衡等重要作用,它的改装和更换,对车子的操控会起到至关重要的作用。     

基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制

针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略．利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹．数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性．