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11.
根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
12.
13.
导管架由驳船上滑移下水,首先在倾斜的驳船上由外力(液压缸或绞车)推动克服滑靴与滑道间的静摩擦力,其后在倾斜的滑道上靠自身重力的作用滑移,最后通过下水驳船的摇臂滑入水中。在此过程中,应考虑到导管架的运动轨迹是否安全稳定(如导管架和泥面的安全间隙)、导管架是否以安全的方式脱离摇臂、导管架最终的漂浮位置是否稳定以及驳船的倾角等方面。采用时域分析法对导管架重心的轨迹进行计算和分析。 相似文献
14.
通过对汽水机道轮淬火裂纹的金相分析,发现在裂纹的一侧有一个淬火屈氏体软斑,由于相变时屈氏体和马氏体胀缩不协调而产生附加拉应力,造成零件产生裂纹。这是淬火时零件局部没有冷透所造成。 相似文献
15.
倾斜地面路堑边坡稳定最危险圆弧的圆心轨迹 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍对倾斜地面路堑边坡圆弧条分法稳定检算最危险圆弧圆心轨迹地计算结果,并为手算寻求危险圆心位置提供一种捷算方法。 相似文献
16.
将石灰岩道碴更换成花岗岩道碴,将有利于提高线路质量,减少翻浆冒泥病害,文章对更换优质道碴,取消中修的可行性进行了探讨,介绍了试点情况。 相似文献
17.
18.
吴飞 《大连铁道学院学报》2003,24(1):80-83
基于OpenGL实现数控铣削三轴联动刀具轨迹包络面仿真.可实时观察刀具轨迹运动过程,并对仿真结果进行平移、缩放、旋转等操作,以便全方位、多角度观察。 相似文献
19.
20.
横跨水道的桥梁和沿着江河湖海边的码头,其下部结构(桥墩和支承桩)长期浸泡在水中,特别是在潮汐区,钢筋的锈蚀和混凝土的分化瓦解,使得下部结构极待加固。在水下浇筑混凝土的抗冲刷问题就是一个严峻的考验。国外用纤维系类抗冲刷剂成功地解决了这个问题。本文仅对此作一简单的介绍。 相似文献