变论域模糊PID控制在水下输送艇控制中的应用磁

水下输送艇是一种在水下长距离运输人员的载人潜水器,具长有航程和高航速的特点,控制对象具有高度非线性、强耦合和时变性的特点,常规P ID控制器的控制效果不是十分理想。论文针对水下输送艇的研制,将变论域模糊控制和PID控制结合起来,设计了变论域模糊PID控制器,模糊论域可以根据输入输出量的变化进行伸缩,对PID参数进行更优化的在线调整。论文建立了水下输送艇的水平面和垂直面运动数学模型,介绍了变论域模糊 PID控制器的设计方法和伸缩因子的选择方法。M atlab仿真结果表明这种控制方法具有更强的自适应能力。     

无人水下航行器横滚控制系统反演变结构设计

针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.     

基于元胞自动机的交通事故影响下车辆的跟驰行为分析

通过对城市交通事故影响下交通流的分析,结合元胞自动机的原理并进行了相关改进,构建了交通事故影响下车辆的跟驰模型以及变道绕行模型.此外,利用MATLAB编写仿真程序,并由仿真结果分析了在交通事故影响下车流速度的传播特点,发现障碍物对整体交通流的影响要远远超过实际上的物理范围,且影响的消散也非线性.     

基于多视图协同交互技术的换道图谱构建与分类

为直观展示换道过程中驾驶人视觉感知与手脚操作的细节特征,研究了多视图协同可视化的换道图谱.采用驾驶模拟舱进行高速公路驾驶实验,提取换道过程相关指标数据.将平行坐标、计数图、柱状图与换道轨迹协同可视化以构建换道图谱.采用多视图交互技术对提取的40个换道过程进行分析,提出换道过程的合格区范围并以此将换道图谱分为合格、临界合...     

旋流式无堵泵的研制

介绍一种运转平稳,振动小,不受过流介质变化影响、杂质通过能力大、适应排距变化、叶轮室和泵壳腔室分设的挖泥船用无堵式泥浆泵。     

基于轨迹数据的山区危险性弯道路段交通事故风险动态预测

针对山区双车道公路危险性弯道路段交通事故多发的现实问题,提出主动评估短时交通流状态下的交通事故风险,以降低交通事故发生率.采用无人机高空拍摄弯道路段交通流运行状态,利用计算机识别技术提取高精度的车辆轨迹和交通流数据,结合山区双车道公路弯道路段危险驾驶行为特征表征交通冲突,以距离碰撞时间为交通冲突量化指标,提出山区车道公...     

道路虚线与实线间过渡标线长度影响因素分析

针对驾驶人因视距受限导致换道过程中压实线的问题,提出在道路虚线与实线间设置过渡标线的解决方案.基于车辆换道行为特征,定义过渡标线长度.通过驾驶模拟实验,分析车道宽度、车距及车速对过渡标线长度的影响.研究发现,车道宽度对过渡标线长度无显著影响,而车距和车速是影响过渡标线长度的关键变量,且过渡标线长度与车距呈负相关,与车速...     

TLA改性沥青在320国道衢州段白改黑工程中的应用

通过320国道衢州段路面大修的工程实践,阐述TLA改性沥青制备、混合料配合比设计、拌和、运输、摊铺、碾压过程及其质量控制要点,表明TLA改性沥青混合料具有良好的抗低温、高温性能.该工程的实践证明:改性沥青的制备、施工各环节的温度控制是施工质量控制的要点;该材料适用于交通量大、重载的夏热冬寒地区.     

双曲拱桥加固计算分析

利用ANSYS软件,建立平面杆系模型进行双曲拱桥内力计算,并采用考虑混凝土非线性的三维实体单元进行主拱圈模拟,对加固前后的内力、应力和变形等进行了计算分析,得出采用锚喷混凝土把"拱型"结构变成"箱型"结构加固双曲拱桥,可以达到改善旧桥使用性能和提高荷载等级的目标.     

太原长风互通跨线桥设计

以太原长风互通跨线桥设计为例,从美观及功能的角度重点介绍了该桥梁如何贯彻并落实交通部提出的“六个坚持,六个树立”的公路勘察设计新理念,其次介绍了上部变截面连续箱梁及桥墩的结构设计方法及结构计算理论,最后阐述了有关该桥梁的抗震设计。