并联机器人的积分滑模模糊控制

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

390型柴油机油底壳裂纹的研究与改进方案

由于油底壳加强肋的强度太低,在外界交变载荷、低频振动、弯曲振动等外力作用下造成断裂,加强肋的断裂引起了壳体的撕裂。采取增厚加强肋的办法不断提高了油底壳的强度,而且也达到了降噪增频的作用,从而有效地控制了油底壳的裂纹。     

叉车载荷曲线的确定

分析了载荷曲线中载荷量、载荷中心距、起升高度三者之间的关系；阐述了三者的变化对叉车稳定性的影响及其控制方法。     

基于舱壁设置的加肋凸、凹锥-环-柱结合壳强度分析

运用分区样条等参元法对舱壁不同布置位置的潜艇加肋凸、凹锥-环-柱结合壳进行强度分析,得出了一些对指导凸、凹型锥-环-柱结合壳结构设计和舱壁布置有实用价值的结论.     

红岩CQ26系列的设计开发

我厂新近开发了红岩CQ26系列重型汽车。在开发该系列的过程中，设计人员在提高车速，降低车辆高度，倾卸机构的结构设计以及应用价值工程等方面做了些工作，取得了一定成效。     

箱肋拱桥施工技术

本文介绍位于广东省佛山市过境公路五斗大桥箱肋拱的施工技术。     

基于对流效应的寒区路堤块石层临界高度研究

为了研究块石路堤降温效应与块石层高度之间的关系,基于多孔介质自然对流理论和热传导理论引入了表征寒区块石路堤自然对流降温效应的自然对流指数,利用热传导温度分布函数获得了路堤自然对流指数随块石层高度变化的近似公式。分析表明:自然对流指数最小值对应于路堤块石层的最小高度,而其最大值对应于路堤块石层的最大高度。另外介绍了一种利用自然对流指数近似公式估算路堤块石层临界高度的方法,并具体给出了算例,最后进行了数值验算。结果表明:通过自然对流指数确定的临界高度可为寒区工程的路堤设计提供参考。     

皇冠系列轿车制动系统的检查与调整

皇冠系列轿车前轮为浮动钳盘式制动器,后轮多为鼓式制动器.制动总泵为双管路串联式,带有真空加力器.这是现代轿车普遍采用的制动结构型式.