不同姿态表示方法下的姿态估计分析

在组合导航中,针对不同姿态表示方法构建的姿态估计算法在计算量和精度等方面存在性能差异较大等问题,分别对四元数无味估计器、基于修正罗德里格斯参数和高阶罗德里格斯参数所构成的姿态估计算法进行理论推导与性能比较分析。在数值实验中,比较了3种姿态估计算法在计算量和精度等方面的优劣性,结果表明四元数无味估计器精度最优,但计算量较大,而基于高阶罗德里格斯参数的姿态估计算法计算量最小,相对精度较高。     

面向智能船舶的容错卡尔曼融合估计方法

针对智能船舶多传感器系统因未知海洋环境干扰和设备间干扰等因素导致的一个或数个传感器产生随机间歇性故障从而导致融合估计结果出现偏差甚至失真的问题,设计1种基于四分位滤波的容错方法,并针对该方法导致的观测时滞问题设计1种预报方法,提前预报观测值,进而抵消容错方法导致的时滞问题。此外,针对多传感器之间的互协方差难以准确估计的问题,采用CI融合估计方法进行融合估计。为验证算法的有效性和融合估计的精度,对带有间歇性故障的两传感器系统进行仿真试验,并与按矩阵、按对角阵和按标量3种分布式融合估计方法得到的结果进行对比。4种方法的均方误差系数大小对比结果显示,对于带间歇性故障的多传感器系统,设计的融合滤波不仅具有鲁棒性,而且具有较高的融合精度。     

永磁同步电机四电流矢量转子预定位技术研究

由于机械式位置传感器成本高、体积大,永磁同步电机的无位置传感器控制技术逐渐成为研究热点。在永磁同步电机无位置传感器控制中,转子初始位置检测对电机启动非常重要。目前常用于检测转子初始位置的定子绕组电流比较法和高频信号注入法存在运算量大、对电流检测精度要求高、算法复杂等不足。针对这一问题,提出了一种四电流矢量转子预定位方法,该方法通过在永磁同步电机的定子中依次产生大小相等、方向固定的四个电流矢量,利用定子绕组电流与转子相互作用产生的电磁转矩,将转子拖动至设定位置实现转子预定位。通过分析转子的受力情况与运动方程,推算出实现转子预定位的电流幅值。最后,通过仿真对所提预定位策略进行了验证。     

从港口内涵角度看我国港口互联互通融合发展

2013年,习近平总书记提出＂一带一路＂倡议以来,我国港口不但继续保持健康有序发展,港口内涵也有了新的延伸和发展,并在此基础上形成了互联互通融合发展的新局面一、港口新内涵1992年联合国贸易与发展会议在研究报告中按照功能的演变把港口划分为3代。第一代港口是陆海之间的＂运输节点＂。     

无人机在海上舰船目标识别中的应用

随着海洋开发的深入,卫星、无人机等遥感设备在获取海洋信息图像方面的能力得到了广泛的关注。利用遥感技术得到海洋图像,对于舰船目标识别具有重要意义。本文克服传统的Zernike矩算法易受外界干扰的问题,利用四元数进行改进,最后通过仿真实验说明本文算法识别率高、鲁棒性强。     

一种新的任意四边形窗口线裁剪算法

线裁剪技术在计算机图形处理中占有重要地位,是计算机图形学中许多重要问题的基础,关于线段的二维裁剪有许多成熟的算法.在分析已有的二维裁剪缺点的基础上,提出了一个新算法.该算法通过将凹四边形区域转为凸四边形区域,并将该区域分为四个区,对线段进行裁剪,实验结果表明该裁剪方法高效、准确.     

飞行器磁流变自适应半主动冲击缓冲器

为解决传统飞行器着陆缓冲系统刚度和阻尼不可调节的问题,设计了磁流变变阻尼器件和磁流变弹性体变刚度单元并联的半主动控制缓冲器,建立了变刚度变阻尼控制模型,提出了基于能量守恒原理的磁流变自适应变刚度变阻尼控制策略.飞行器着陆过程缓冲控制的仿真实验结果表明:采用磁流变自适应变刚度变阻尼半主动控制技术后,飞行器受到的冲击能量在整个时间历程的分布更为合理,最大冲击载荷下降17%左右.     

第四代港口概念及特点*

在梳理和总结国内外关于第四代港口的理论和实践研究的基础上,以港口区位和港口功能规划为出发点,对第四代港口的概念和特点进行了界定。认为第四代港口在物理上打破了区位限制,是一个以港口、临港工业区和临港新城为载体的集港口、产业和城市功能为一体的网络港口群;在功能方面,第四代港口提供围绕资源和生产要素的一体化的生产、物流、信息、商贸、金融等服务。对第四代港口概念和特点的深入研究有助于全面认识和理解未来港口的发展方向,对我国港口建设具有重要的现实意义。     

基于DSP的横向磁场直线开关磁阻电机驱动系统

基于TMS320LF2407A,设计了横向磁场直线开关磁阻电机控制器,充分利用了DSP接口资源丰富、运算速度快等优点,结合直线开关磁阻电机的运行需求,采用直线电机位置检测实现其自动往返运动。试验结果验证了设计目标,直线电机在二次侧轨道上自动往复运动,能有效实现四象限运行。     

四轮转向汽车操纵稳定性研究

为了研究转向工况对四轮转向汽车操纵稳定性的影响,基于Matlab/Simulink建立四轮转向汽车前轮转角比例前馈加横摆角速度模糊PID反馈控制模型,通过与Trucksim车辆模型和Simulink控制模型联合仿真,分别在低速和中高速下进行方向盘角阶跃输入离线仿真和方向盘正弦角输入实时仿真试验,与前轮转向汽车在相同工况下侧向加速度、横摆角速度以及质心侧偏角的仿真结果进行对比分析。试验结果表明:四轮转向控制仿真结果优于前轮转向结果,搭建的四轮转向前轮转角比例前馈加横摆角速度模糊PID反馈控制策略,能提高汽车低速转向时的操纵轻便性和机动性以及中高速转向时的操纵稳定性。