舟山港域码头群协同运营的障碍分析与解决方法

近年来尽管舟山港发展迅速,但港口总体竞争力不强,一个很重要原因是码头群之间缺乏良好的协同运营机制。分析舟山实现码头协同运营的障碍,在此基础上提出将MAS应用到码头间的协同运营,并阐释其可行性与必要性,最后对MAS在舟山港域码头群实行协同运营的方法进行探讨。     

物流业振兴尚需扫除政策障碍

时隔两年,作为物流业振兴规划的细化配套政策,《关于促进物流业健康发展政策措施的意见》近期由国务院办公厅正式下发。这无疑将为物流业的健康发展奠定基础。但从另一方面看,政策如何细化并落实,仍需中央和地方的协调。物流业     

中国汽车产业的问题与不成问题

一年又过去了,中国汽车以超过1800万辆产销量交出一份灿烂的答卷。这一年过得既不像2008年那样纠结,也不像2009年那样兴奋,但这一年却有着前所未有的反思。因为在这一年里,中国汽车产销一路高歌猛进,人们似乎淡忘了     

汽车驾驶员前方视野测量中A柱双目障碍角边界点选取的分析

本文对根据GB11562-2014《汽车驾驶员前方视野要求及测量方法》制定的两种试验方案得出不同结果的原因进行分析,得出原因在于测量A柱双目障碍角时选取的边界点不同,同时结合现实存在的风窗玻璃黑边情况,分析将黑边考虑在测量范围内的理由,并给出了边界点的定义.最后通过试验分析了两种不同的边界点带来的测量误差.     

新能源汽车发展主要障碍及其解决方案分析

基于新时代背景下,人们的思想观念随着科学技术的进步不断发生着转变,尤其在低碳环保观念上不断得到加强,促使各种新能源型产品获得了广阔的发展前景,新能源汽车产品就是其中之一。对此,文章针对新能源汽车发展主要障碍及其解决方案进行了分析。     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制北大核心CSCD

[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。     

铁路通信设备障碍管理平台的设计与实现

铁路通信设备作为行车指挥业务网络的承载主体，担负着链接高速铁路神经网络的使命。针对通信设备障碍呈现增多趋势，且种类繁杂、信息采集不完全等问题，利用SNMP访问现有的综合网管平台、光电缆综合监测平台，收集设备告警信息；搭建设备障碍管理平台，通过数据分析对设备障碍信息进行多维度、可视化呈现，供管理人员对设备突出问题进行量化分析，有助于提高铁路通信设备的维护质量，确保设备安全稳定运行，推动铁路通信设备障碍管理的标准化。     

基于稳定风场下的无人机电力巡检路径规划研究

为研究多旋翼无人机在稳定风场下电力巡检遇障时的路径规划问题，本文构建稳定风场和多个静态障碍区双重影响的无人机电力巡检路径规划模型，运用强化学习的思想改进遗传算法更新种群，提高种群的收敛速度，实现在短时间内规划出巡检时间代价最小的路径。仿真结果表明：在稳定风场下进行电力巡检任务，多旋翼无人机会优先选择顺风方向巡检临近的杆塔点，减少逆风巡检的路径，从而规划出完成任务的最小巡检时间代价的路径。除顺风方向外，风速越大，无人机矢量合成的地速越小，无人机完成巡检任务所需的时间代价越大。无人机在不同障碍区下避障巡检时，障碍区的半径大小会影响无人机绕开障碍区的概率。