基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

认监委将对行政许可工作开展检查

<正>日前,国家认监委发出通知,决定对实验室和检查机构资质认定(包括计量认证、验收或授权)等认证行政许可工作开展执法监督检查,以规范行政许可行为,强化实     

国有重点大型企业监事会年度工作会议在京召开

2009年,中央企业积极开展科技创新,取得了丰硕成果。在2009年度国家科学技术奖励大会上,中央企业总共获奖104项,其中中国航天科技集团公司高级技术顾问孙家栋获得国家最高科学技术奖：获得国家技术发明二等奖10项：获得国家科技进步特等奖3项：获得国家科技进步一等奖9项;获得国家科技进步二等奖81项。     

兰新铁路第二双线甘青段工程建设全面展开

日前,2010年全路科技工作会议在武汉召开。铁道部部长刘志军致信会议强调,从现在起到2012年是我国铁路现代化建设的关键阶段,铁路科技工作的任务极其艰巨,使命极其光荣。全路科技系统要按照党中央、国务院关于建设创新型国家的战略部署,深入学习实践科学发展观,认真贯彻落实全国铁路工作会议精神,紧紧围绕铁路现代化这个主题,立足建设和运输两个主战场,     

交流传动机车采用地面带电自动过分相技术兼容研究

<正>西安铁路局科学技术研究所研制的地面带电自动过分相系统,5月在中国铁道科学院东郊分院环线基地通过了铁道部运输局组织,中国铁道科学研究院负责测试的交流传动电力机车兼容试验。该项试验是世界上首次将地面带电自动过分相技术成功应     

2009世界轨道交通“卓越贡献年度人物”介绍

施仲衡,博士,城市轨道交通专家,中国工程院院士。现任中国地铁工程咨询公司总工程师、北京市轨道交通指挥部专家委员会主任,重庆市轨道交通指挥部专家委员会主任,北京交通大学城市轨道交通研究中心主任、轨道交通控制与安全国家重点实验室学术委员会主任、     

《铁道学报》稿约

《铁道学报》是中国铁道学会主办的综合性学术刊物(1979年创刊,双月刊,国内外发行)。本刊致力于全面反映铁道科学技术最新研究进展,扩大交流与传播,为促进学科发展和铁道科技进步服务。由于广大作者和审稿专家的厚爱与支持,本刊赢得了学术界的承认,入选国务院学位委员会"学位与研究生     

中国铁道学会科学技术奖

<正>"中国铁道学会科学技术奖"是根据中华人民共和国国务院发布的《国家科学技术奖励条例》和中华人民共和国科技部发布的《社会力量设立科学技术奖管理办法》以及铁道部党组《关于加强铁路技术创新的决定》,经铁道部党组同意,将原"铁道部部级科技进步奖"的工作正式移     

信息

铁建十一局科技领先建黄土隧道由中国铁建十一局集团二公司担负施工的大西客专12标段全长12 km,其中两宜隧道和马家庄隧道两座长大隧道就长达9 km,而且均为湿陷性黄土隧道。这类隧道的土质实际就是黄土里带沙,稳定性极差,一遇水极容易发生沉降甚至塌陷。两座隧道因此被铁道部列为重点控制工程。针对湿陷性黄土隧道的特点和施工风险,项目部首先对工程周围所有的堰塘、水池、水渠、水管、深水井、排水道等水利设施以及当地农民浇     

全国认证认可工作会议在北京召开

2012年1月12—13日,全国认证认可工作会议在京召开。国家质检总局局长、党组书记支树平出席会议并讲话,国家质检总局副局长、国家认监委主任孙大伟作工作报告。支树平作题为《传递信任服务发展》的讲话。他说,一年来,国家认监委认真贯彻落实＂十二字方针＂,找准定位,创新发展,切实有效地发挥了认证认可作用。抓质量方面,完善了质量认证和评价体系,开展了3C认证全过程质量分析,加强了认证机构和食品检验机构监管,