A rapid path planner for autonomous ground vehicle using section collision detection

Rapid path planner plays an important role in autonomous ground vehicle (AGV) operation. Depending on the non-holonomic kinematics constraints of AGV, its path planning problem is discussed. Since rapidly-exploring random tree (RRT) can directly take non-holonomic constraints into consideration, it is selected to solve this problem. By applying extra constraints on the movement, the generation of new configuration in RRT algorithm is simplified and accelerated. With section collision detection method applied, collision detection within the planer becomes more accurate and efficient. Then a new path planner is developed. This method complies with the non-holonomic constraints, avoids obstacles effectively and can be rapidly carried out while the vehicle is running. Simulation shows that this path planner can complete path planning in less than 0.5 s for a 170 m×170 m area with moderate obstacle complexity.      

车辆定位的地图匹配算法研究

车载导航定位系统是智能交通系统的重要组成部分,其中地图匹配又是提高车辆定位精度的重要技术.从数字地图本身的属性特征出发,利用数字地图的地面高程模型对现有的地图匹配算法进行改进,并通过实验数据对改进后的算法加以验证,其结果表明改进后的算法能够获得较高的定位精度和更可靠的匹配性能.     

高桩码头预制构件全陆上安装施工技术探究及应用

高桩码头预制构件安装传统工艺为起重船水上安装,近年来也越来越多运用架桥机安装预制构件。根据阳江港吉树作业区#J11～#J12泊位码头工程的特点,因地制宜采用了全陆上构件安装施工工艺,使用徐工QAY260全地面起重机、150t、50t汽车吊等设备互相配合安装构件。笔者从构件安装施工工艺、施工方法、安全验算等方面全面阐述了全陆上安装构件的要点,全陆上安装工艺也很好地避免了恶劣海况对预制构件安装的影响并控制了施工成本。     

济南东站交通枢纽桥梁工程设计

该文介绍了济南东站交通枢纽桥梁工程概况、总体结构设计以及工程设计特点等方面的内容。该项目业主对桥梁景观要求高,设计在常规桥梁结构基础上,灵活选择结构型式,重视桥梁景观设计,充分考虑相关工程影响,特别注重设计细节,较好地实现了城市设计的意图,设计中一些做法值得类似工程参考和借鉴。特别在跨龙脊河地面桥设计中,充分利用现场条件,因地制宜地选择结构形式,并对斜交异形现浇连续钢筋混凝土板进行详细的内力分析和配筋设计,成为该工程设计的另一亮点。     

高速公路钢护栏改造碰撞实验研究

近几年国内很多高速公路在改造维护过程中对路面都进行了重新罩面,导致护栏板距地面高度降低,无法满足国家标准的要求。为方便旧护栏的再利用,提高经济性,采用计算机仿真技术进行方案初选后,由实车碰撞试验确定满足相关规范要求的护栏改造方案是评价护栏改造方案最直接、最有效的方法。通过此方法确定了一种施工简便且造价较低的护栏改造方案,该方案不仅简便,而且降低了护栏改造费用,减少了对运营的影响,适合应用于目前状况下我国高速公路护栏改造及再利用。     

机场接驳：创新运输 助力航空——地面交通助力“第一国门”——访首都机场公共区管理部副经理刘喆

改革开放以来,航空业在综合运输体系中一直不占重要地位,近年来,随着中国经济的快速发展,人们对高效快捷的航空客货运需求日益增长,中国民航业迎来了高速发展期,传统机场纷纷改建扩建,地方政府投资新建机场的热情也跟组建地方航空公司的热情一样高。大规模的机场改、扩、建高潮反映了中国经济的发展实力,体现了人民群众对出行质量的要求。     

赣粤高速公路吉安互通区地面塌陷分析与对策

基于互通区的工程地质条件,分析了覆盖型岩溶区地面塌陷及裂缝的形成机制。预测了可能潜在的隐患,并针对性地提出了处置对策。     

考虑土的性质的加权地面线法优化公路纵面线形

考虑土的性质的“加权地面线法”是通过优化道路土方量,实现工程总费用最小化的有效方法,这种方法要求纵坡设计线尽可能接近加权地面线,同时充分考虑土的性质,从而实现填挖平衡和土方量最小化,进而达到减少工程总费用的目的。     

富水卵漂石地层盾构近距离下穿运营地铁隧道施工技术研究

[目的]富水卵漂石地层盾构下穿既有地铁线路施工过程中,易导致既有地铁线路上方土体不规则沉降超出控制范围,进而可能引发地下水喷涌和地面塌陷问题。为此,需要对富水卵漂石地层盾构近距离下穿运营地铁隧道的施工技术进行研究。[方法]以新建成都地铁17号线凤溪大道站盾构下穿既有地铁4号线为案例,在阐述工程概况的基础上,选取了4个地面沉降测点和4个深层土体沉降测点,分析了盾构掘进过程中地层的沉降变化规律。采用MIDAS GTS软件建立了三维有限元模型,对采用38 m超长管棚与斜向注浆相结合的加固施工进行模拟,对4号线隧道预加固效果进行了分析。基于此,明确了地面跟踪注浆的时机,进一步分析了地面跟踪注浆的效果。[结果及结论]该加固措施有效提高了4号线结构底部土体的整体性,改善了4号线结构的受力状况,有效控制了4号线的结构沉降。     

数字地面模型拼接方法的研究

该文针对数字地面模型(DTM)的拼接问题提出了基于拼接线对三角网进行裁减的算法,并对其基本原理及主要过程进行了详细介绍。运用该算法编制的程序实现了数模之间的良好衔接,使数模满足构建线路三维模型的要求。