基于强化学习与安全约束的自动驾驶决策方法

在自动驾驶决策场景下,为解决强化学习算法安全性差、学习效率低的问题,提出一种在算法的训练阶段添加基于价值的安全约束和虚拟奖励的方法。首先,利用状态、动作价值函数和安全判断规则,对智能体执行的动作进行基于价值的安全约束,选择价值高且安全的动作。然后,向回放池添加包含虚拟奖励的预测轨迹数据,以补充由于约束而未能获取的试错动作信息和相应的状态、奖励信息。最后,为进行加减速和换道决策实验,基于修改后的高速公路仿真环境highway-env搭建了3车道高速公路场景,并以深度Q网络（Deep Q Network, DQN）算法为基础,分别训练和测试了无安全约束的算法、拥有基于规则的安全约束的算法和拥有基于价值的安全约束的算法。结果表明,考虑加速、减速、保持车速和车道、向左换道、向右换道共5种动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比无安全约束的算法高3倍以上,平均回报提升28%;仅考虑向左换道、向右换道、保持车道这3种换道动作时,基于价值的安全约束算法的成功率比基于规则的安全约束算法高0.11,平均回报提升6%;都添加基于价值的安全约束时,考虑5种动作的算法相较于考虑3种动作的算法成功率低0.06但...     

城市轨道交通的基本属性对投融资的启示

从城市轨道交通的基本属性入手,从产品分类、项目区分、可销售性评估、外部效应等角度分析其内在的本质特征:城市轨道交通的准公共性、准经营性、可销售性和外部性.形成了投融资工作的认识基础.提出了通过有条件的商业化运作方式建立起政府财力与社会资本互补的投融资机制的建议.     

现代奥运史话·连载(三)

温布利体育场上被迫举行了一届拮据的奥运会。伦敦的大部分街区已在二战中被德军炸弹夷为平地,而且还推行了配给制。 范妮·布兰克尔斯——科恩曾代表荷兰参加柏林奥运会。1948年,30岁的她已经是一位母亲,但她在德国占领期间坚持日常训练,并作为7项世界纪录保持者,参加了伦敦奥运会。[第一段]     

机场轨道交通与捷运系统衔接布局模式研究

随着机场对外轨道交通与机场内部捷运系统的应用推广,二者在机场的衔接布局不合理、运营管理分割等诸多问题日益凸显,不同技术制式的机场轨道交通方式亟待由各自独立建设运营的局面逐渐向轨道交通协同化的方向发展,研究其衔接模式及设施布局具有显著的理论指导意义和实践应用价值。在分析机场轨道交通与旅客捷运系统协同衔接布局的应用实践、基本需求和发展趋势基础上,结合各类机场轨道交通特性和场站布局差异,归纳了4种机场轨道交通与捷运系统的衔接布局模式。     

基于动态聚类的公路基本路段分割合并方法

公路基本路段划分是实施交通安全精细化管理的基础,划分结果要求具有相似的几何线形及事故统计特征。基于公路线形特征划分的路段单元,叠加动态聚类算法划分的事故特征相近的路段单元,提出包含分割与相交合并的基本路段分割合并方法,进一步以京昆高速北京段为例验证该方法具有可行性及科学性。     

浅谈现代发动机故障诊断与分析的过程研究

发动机是汽车结构中的心脏,是汽车行驶过程中的动力来源,其运行状态是否良好直接影响着汽车的性能,因此研究现代发动机故障诊断与分析的过程,能提高汽车发动机维修的质量和速度,也能减少维修的成本,同时对今后研究发动机故障打下良好的基础。     

无梁板式高桩码头温度效应分析

气温的年变化会引起结构内温度的均匀变化,从而使得结构内部产生变形和内力,在高桩码头工程中温度作用往往会引起不利影响。为了研究无梁板式高桩码头的温度效应,基于无限板的热传导规律,以工程实例为依托,利用有限元软件ABAQUS建立三维模型。结合杭州地区的逐时气象资料,研究了气温变化特征、面板温差场以及结构变形与位移的变化规律,并对基本气温的选取进行讨论。结果表明:气温在无梁面板中呈现以厚度方向为主的一维传热特征,温度场在水平向分布均匀;气温年变幅在面板内几无衰减,日变幅对面板温度影响不可忽略;面板的整体温差与竣工时气温和年平均气温差,以及年变幅、日变幅的衰减值有关;无梁板码头基桩的温度响应受面板的整体温差控制,两者瞬时同步变化。     

泡沫轻质土在路桥衔接处路基处理中的应用

泡沫轻质土作为近年来常用的一种新型材料,具有轻质性、整体性、抗压性、耐久性、环保性等良好的工程特性。与传统填料相比,泡沫轻质土的抗压及高强特性,对工后沉降的控制更具优势。特别当采用泡沫轻质土对路桥衔接段路基进行处理时,可大幅降低填土荷重,减少工后沉降及影响深度。现结合工程实例,详细阐述了泡沫轻质土在路桥衔接处路基处理中,采用的主要设计技术指标、设计要点及施工要点,为该材料在工程领域推广应用提供参考。     

驾驶人安全意识体验式训练装置研究

通过对目前常用驾驶人安全意识培训方法的对比,认为体验式培训为最适合的培训方法;进一步对我国2007-2010年间大型道路交通事故特征进行分析,得出驾乘人员不系安全带是引起人员伤亡一大原因。通过设计研发碰撞、翻转两个体验式训练装置,使驾乘人员在保证安全的前提下真切感受道路交通事故发生瞬间安全带对人体的保护作用,有效提高驾驶人的安全意识,减少道路交通事故的发生及人员的伤亡。     

一种新型管道机械接头密封分析

随着海洋石油事业的发展,尤其是在役多年的石油平台工艺管道长时间受腐蚀介质和海洋环境的影响容易发生泄漏,传统的管道焊接技术由于需要动火作业,在已投产的石油平台管道维修方面受油气易燃易爆等各种因素的制约,不适应海洋平台管道维修快速、环保、经济等新要求。文中利用ANSYS有限元软件对传统机械接头的结构进行优化分析,开发出一种新型管道机械连接接头。此种接头具有耐高压、耐腐蚀、节能、安全、安装快捷等显著优点,特别适用于海洋石油平台工艺管道的快速维修。着重分析了新型管道机械接头的基本结构、连接机理及影响其密封性能的主要因素,分析结果显示此种连接可靠。