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281.
针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性. 相似文献
283.
针对仿鱼型海洋探测机器人低速时的机动性问题,受鹞鲼鱼类依靠胸鳍摆动实现各种水下运动的启发,设计出一种基于共融理论的复合驱动刚-柔多体耦合仿生鱼胸鳍机构。通过构建基于三维非定常湍流控制方程组的柔性鳍摆动系统水动力学模型,研究仿生胸鳍柔性鳍面摆动时周围压力和速度场的变化情况,分析不同摆动幅度和频率下鳍面的水动力学特性,揭示仿生鹞鲼机器鱼的水下运动机理,对摆动胸鳍的水动力进行仿真。结论表明:鳍面摆动时周围的漩涡能够引起胸鳍面上推力、升力及侧向力按类似正弦变化,而推进力和侧向力的大小随摆动幅值和摆动频率增加而增大。 相似文献
285.
286.
287.
舰船在海上航行时,受到海浪等干扰力的作用难免会偏离既定航线,严重时甚至发生搁浅等事故,航向的广义预测与控制决定了舰船的航行效率和安全性,是船舶工业领域研究的重点。支持向量机技术是一种新型的智能学习算法,该算法在非线性系统求解、小样本、高维度系统求解领域有重要应用。本文以舰船航向预测与控制为研究对象,系统介绍了支持向量机算法,并基于支持向量机技术对船舶航向进行预测与控制。本研究对于提高舰船航向预测与控制有重要意义。 相似文献
288.
近些年,我国道路工程建设的数量逐渐增加,促进了我国交通运输业的发展。随着道路工程建设规模的增大,在实际施工中出现的问题也随之增多,尤其是岩溶地区隐伏溶洞的存在,增加了工程建设的实际施工难度。以贵州省思南至剑河高速公路第13合同段承建的龙塘坪隧道的实际施工为例,运用了有限元计算方法对溶洞顶板稳定性及变形等方面的内容进行了研究,希望对相关研究领域提供帮助。 相似文献
289.
在FPSO的设计中.系泊技术是最为核心的技术之一。适用于FPSO的系泊系统可大致分为如下两类:多点式系泊系统(SMS)和单点式系泊系统(SPM)。 相似文献
290.