水下多智能体群协调控制仿真分析

基于一致性理论研究了水下智能体群的运动稳定性问题.在具有通信约束的情况下,对每个智能体设计一个分布式控制器.在系统的通信网络拓扑结构为连通图的情况下,给出了系统时滞上界的具体解析表达式.通过仿真示例验证了当个体间的通信时滞在给定范围内,所有的AUV仍然能全局渐近地收敛至期望速度和期望队形.     

水下地形辅助导航新方法仿真

水下地形辅助导航是水下运载体导航定位技术研究的关键技术之一。传统的水下地形辅助导航采用回声测深仪,导航定位精度低,有时甚至失效。本文将多波束测深引入水下地形辅助导航,将水深映射为灰度值,利用快速傅立叶变换将输入灰度图从空间域变换为频率域。先采用相位相关技术进行粗匹配,再采用图像Hu不变矩特征进行精匹配,实现导航定位。对基于不同实验获取的实测海底地形图、惯性导航数据、DGPS数据以及多波束实测数据进行了实验室仿真。仿真结果表明,新方法可以极大地提高水下地形导航定位精度,使INS误差降低到原误差的15%以内,尤其是在INS初始误差较大时(小于3 km)导航定位精度改进更好。     

港口安全

<正>多措并举巧安排(培训教育强技能设备检查除隐患)日照港轮驳公司雾季生产保安全每年3月中旬至7月下旬是日照海域的传统雾季,大雾天气较多,下雾突然性较大,给港口拖船的海上作业带来诸多不利因素。为加强雾航和雾中作业安全,防范事故发生,3月初,日照港轮驳公司就提前采取措施,组织全体船员学习雾季航行、作业安全知识,将其纳入3至7月的月度学习计划并进行考核,重点加强对新进员工     

多传感器序贯势分布概率假设密度滤波

针对多传感器多目标跟踪中数据关联的计算复杂性问题,提出了一种多传感器序贯势分布概率假设密度滤波算法.利用序贯滤波的方法将单传感器的势分布概率假设密度滤波扩展到多传感器情况,并给出了高斯混合实现的序贯势分布概率假没密度(Gaussian mixture sequential PHD,GMSPHD)滤波的递推算法.仿真实验结果表明,文中提出的GMSCPHD滤波算法具有较高的多目标状态估计和目标数目估计精度,是一种有效的多传感器多目标跟踪方法.     

基于供需面多因素的国际原油运价分析

为应对国际原油运价变动风险,分析2001—2010年波罗的海油船运价指数(BDTI)与供需面因素(国际油船运力、全球原油海上贸易量、国际油船新订单、国际油船拆船量和国际油船交付量等)之间的关系,认为油运行业的经营者和投资者在考虑应对BDTI变动风险时,可以定量分析风险对供需面因素的影响度,以便更好地规避风险。     

港口集装箱物流:临港产业带经济腾飞的翅膀

本文从集装箱物流发展的态势出发,论述港口发展集装箱物流的优势,进而引出集装箱物流发展助推临港产业经济发展适逢其时及几个主要途径。集装箱物流水平是物流现代化的重要标志。我国集装箱运输迅猛发展,集装箱年吞吐量跃居世界第一位,我国港口集装箱吞吐量排名前十名的港     

钢丝绳预紧在多层缠绕卷筒上的应用

随着起重量和幅度的大幅提高,起重机所使用钢丝绳的长度越来越长,多层缠绕卷筒得以大量应用,缠绕层数也逐渐增大,从1层到13层,甚至更多。多层缠绕卷筒使用方便,但同时要求也比较严格,如要求卷筒公差小、钢丝绳须预拉伸、保证每层钢丝绳整齐排列等。     

一种快速有效地计算多物体耦合运动的方法

文章给出一种简单有效的计算多船和多墩柱相互作用的方法。该方法的出发点是将船体剖面用具有等效矩形代替,并将其周围的流场划分为船底与水底之间的内场和船侧面的外场。内场速度势采用简单的解析解;外场速度势沿水深做傅立叶级数展开,并在船体水面周线上分布源汇。然后在内外场交界面上进行耦合匹配求解。对于求解墩柱可以等效于求解船体底间隙为零的情况。上面简单的方法对于多船和多墩柱的耦合计算是简单和有效的。通过给出数值算例,证明了本方法的精确性和有效性,并且研究了多船和港口间的相互作用问题。     

控制船舶轴系纵向振动的动力吸振器参数优化研究(英文)

在船舶轴系中安装动力吸振器是减小船舶轴系纵向振动的有效方法,而动力吸振器的参数合理优化配置是控制轴系纵向振动的重要手段。将船舶轴系等效为多自由度系统,基于有限单元法建立船舶轴系纵向振动运动模型,并通过加装动力吸振器用于控制船舶轴系纵向振动。运用重分析方法求解轴系运动方程得到推力轴承处的力传递率和能量传递率,将二者作为评价动力吸振器对轴系振动控制效果的指标。在研究轴系响应频率范围内,提出将求解全局最优解较强的遗传算法与多目标优化算法相结合以优化动力吸振器参数;并且研究特定共振峰消减的参数优化问题。最后通过算例,比较不同目标函数以及动力吸振器不同安装位置对轴系纵向振动控制的影响,验证文中优化算法的可行性。     

大悬臂多腹板宽箱梁受力特性研究

结合工程实际,应用有限元软件MIDAS/CIVIL分别建立杆系有限元模型和空间实体模型,对大悬臂、多腹板、宽箱室变截面箱梁在对称荷载作用下的剪力滞效应、偏载作用下的腹板受力不均匀效应进行分析。结果表明,截面上下翼缘剪力滞效应较为显著,按规范提供的有效翼缘宽度折减计算不能完全包络剪力滞效应的影响;同时,箱梁的偏载效应从跨中至支点方向逐渐增大。