仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

学校体育场馆(地)社会化服务的体制性障碍研究

对第五次全圆体育场地普查有关资料的研究显示,学校体育场地对外开放比例偏低,不开放率迭70．80％．研究认为、国家及地方政府应继续完善相关法规,促使和监督学校体育场地设施有序开放和规范经营,学校也应增强服务意识,加大法规贯彻力度,采用合理的经营管理方式,提高体育场馆设施管理水平和使用效率,并积极宣传和引导大众体育消费．分析了学校体育场馆的资产性质、主要功能、公益性和经营性关系,提出解决学校体育场馆体制性障碍的建议．论述了学校体育场馆（地）的现状,分析了学校体育场馆（地）社会化服务的体制性障碍,提出盘活和整合现有学校体育场馆（地）资源并与社会共享的建议．     

人宫颈癌FHIT基因的表达改变与HPV16感染的关系

目的探讨FHIT基因表达改变和HPV16感染与人宫颈癌发生的关系。方法采用反转录-巢式聚合酶链反应方法测定5种人宫颈癌细胞株(SiHa、HeLa、RJC-1、CS1213、C4-1)和58例宫颈癌组织与18例正常宫颈对照中FHIT mRNA的表达;回收7例FHIT基因不同的转录扩增产物,纯化后进行DNA测序;PCR技术检测组织中HPV16型的感染状况。结果SiHa、HeLa和C4-1宫颈癌细胞中有FHIT基因转录异常;宫颈癌组织中39例(67.2%)存在FHIT基因异常表达,显著高于正常对照组0例(0%)(P<0.05);37例(63.8%)有HPV16感染,显著高于正常对照组1例(5.0%)(P<0.05)。宫颈癌组织中有HPV16感染患者的FHIT基因表达异常数(30/37)显著高于HPV16未感染的患者(9/21),二者之间存在相关性(P<0.01);FHIT基因的异常表达和HPV16的感染与患者的年龄、临床分期、肿瘤直径、病理分级及是否伴淋巴结转移无相关性(P>0.05)。序列分析发现FHIT基因转录本主要存在不同程度的外显子的缺失,以第5位和第6位外显子的缺失为主,未见未知序列的插入和点突变。结论FHIT基因在人宫颈癌组织中的异常表达率明显增高,且与HPV16的感染有关,这些改变可能在人宫颈鳞癌的发生中起着重要作用。     

自行车交通不能一禁了之

在2008年全国两会期间,全国人大代表、湖北省统计局副局长叶青专门带着自行车参加两会。他呼吁政府在进行城市规划和建设时,应该更多地考虑一下骑自行车人的方便和权利,并对当前有些地方停放自行车的条件不够人性化提出了批评,“建议政府出台政策鼓励人们采用多元化的健康环保的出行方式,距离近的可步行;稍远的就骑自行车;再远点可以考虑公交车或私车。     

提高行人过街交通管理水平的建议

步行交通与人类生活密不可分。步行能够使个人与环境以及其他人直接接触,满足生活、工作、交往等各种需求。目前,我国居民的短途出行还是以步行和自行车为主。据调查,我国20世纪80年代人均出行次数为每天2．21人次;90年代人均出行次数为每天2．68人次,     

发展中国家混合交通中行人行为研究

本研究的目的是使用维瓦录像交通分析系统分析和鉴别混合交通中行人的行为。为了分析混合交通状况下的行人行为,除了考虑传统的行人交通行为特征外（密度、速度和流量）,本研究还制定了一些其它指标参数,这些指标包括：冲突数量、突然转向的横向距离、突然转向的纵向距离和停顿数量。此外,本研究还使用了基于社会力数学模型的精微模拟模型,     

TransCAD交通地理信息系统软件

TransCAD是美国Caliper公司开发的专供交通需求分析的交通地理信息系统软件，既具有一般GIS的功能，又能够对交通问题提供空间决策支持系统的功能．     

不同绝经状态女性血清HE4、CA125和ROMA指数在卵巢癌诊断中的意义

目的根据女性绝经状态不同评价人附睾蛋白4(HE4)、糖类抗原125(CA125)和ROMA指数在诊断卵巢癌方面的应用价值和意义。方法选取妇科包块患者进行手术,确诊为卵巢癌的患者73例(卵巢癌组,分为早期和晚期),卵巢良性肿瘤患者66例(良性肿瘤组)以及健康妇女57例(健康对照组)为研究对象,每组进一步分为未绝经组和绝经组。采用化学发光免疫分析法测定血清HE4和CA125水平,并计算ROMA指数。结果 (1)卵巢癌组的HE4、CA125和ROMA水平均高于良性肿瘤组和健康对照组,有统计学意义(P<0.01);(2)受试者工作特征(ROC)曲线分析表明,以良性肿瘤组+健康对照组为参照,未绝经组与绝经组HE4、CA125和ROMA曲线下面积(AUC)分别为0.944、0.822、0.941 vs.0.994、1.000、1.000;(3)在未绝经组,HE4的特异度及阳性预测值最高,最佳cut off值为75.92pmol/mL时诊断灵敏度和特异度分别为73.1%和100%;在绝经组,CA125具有较高的灵敏度,最佳cut off值为57.65U/mL时诊断灵敏度和特异度分别为100%和95.4%;(4)血清CA125在绝经组早晚期组比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论在未绝经组中HE4具有更好的鉴别诊断价值,在绝经组ROMA指数能兼顾灵敏度和特异度,具有较高的诊断效能。根据绝经状态不同建立HE4、CA125和ROMA指数的参考区间,在卵巢癌诊断中有一定的临床意义。     

miRNA-21通过TPM1参与高糖诱导的人主动脉平滑肌细胞表型转化与增殖

目的探讨miRNA-21在高糖诱导的人主动脉平滑肌细胞表型转化与增殖中的作用,以及对靶基因原肌球蛋白1(tropomyosin 1,TPM1)表达的影响。方法体外培养人主动脉平滑肌原代细胞,利用脂质体转染miRNA-21mimic和inhibitor至细胞中,BrdU法检测高糖刺激miRNA-21过表达和缺失情况下人主动脉平滑肌细胞的增殖情况,荧光定量PCR检测转染前后高糖刺激时细胞miRNA-21和TPM1的表达情况,Western blot检测人主动脉平滑肌细胞中TPM1、骨桥蛋白(osteopontin,OPN)、平滑肌蛋白22α(smooth muscle 22alpha,SM22α)的表达情况。结果 10、20、25mmol/L D-葡萄糖刺激时人主动脉平滑肌细胞较正常对照组(0.613±0.022)显著增殖(0.725±0.026、0.913±0.024、1.513±0.082),差异有统计学意义(P<0.01);10、20、25mmol/L D-葡萄糖刺激时miRNA-21表达较对照组升高1.1、2.0、3.1倍(P<0.01);正常组细胞转染miRNA-21mimic后细胞增殖能力增强1.6倍,转染miRNA-21inhibitor后高糖组细胞增殖能力减弱(P<0.01);转染miRNA-21mimic后TPM1表达减弱,SM22α表达下调,OPN表达增加(P<0.01),转染miRNA-21inhibitor后TPM1表达上调,SM22α表达上调,OPN表达减少(P<0.01)。结论 miRNA-21可下调细胞TPM1的表达,从而促进人主动脉平滑肌细胞表型转化与增殖。