基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

海洋实时监测数据库管理方法研究

海洋实时监测数据库为海洋环境预测部门提供了数据支持,本文根据海洋观察站数据库的要求,研究如何设计和实现海洋实时监测数据库管理系统。本文根据海洋监测元素的不同特点,设计并生成具体的海洋数据库表存储结构。利用国家海洋环境预报中心提供的原始监测数据作为数据来源,针对我国海洋实时监测数据库管理的具体需求,设计并实现了高速和全自动化的数据仓储系统。实验与模拟结果表明,该数据库管理方法能够满足用户对于数据快速更新和查询的要求。     

某型油雾浓度探测器负压低故障的排除与维护建议

某轮主机采用VISATRON VN115/87型油雾浓度探测器对主机曲柄箱油雾浓度实时检测、监视、显示、报警,以实现对主机的安全保护。它具有采样准确、执行速度快、自检功能强等特点。在远洋航渡期间曾经常发生过因油雾浓度报警,主机安全保护系统在接收到报警信号后数秒内自动停车。     

鹤大高速公路路基边坡古滑坡的研究与处理

依据鹤大高速ZT08标K673+118—K673+206段古滑坡局部滑塌,结合勘察、设计单位出具的地质勘察报告和图纸,研究古滑坡的形成,同时在描述古滑坡的形态和性质的基础上,阐述如何对古滑坡进行判别,并就古滑坡如何危害以及影响公路工程进行分析,表明正确对其进行分析、判别的重要性,论证采取抗滑桩这一有效滑坡支挡结构。     

MicroRNA-21在急性髓系白血病骨髓细胞中的异常表达及意义

目的分析急性髓系白血病(AML)患者骨髓细胞中miR-21的表达情况及其在白血病发生发展中的可能作用及临床意义。方法应用实时荧光定量PCR检测40例初治AML患者、22例完全缓解期AML(AML-CR)患者、13例难治复发患者、20例非血液肿瘤患者及健康人骨髓中miR-21的表达水平,并分析AML患者miR-21的表达水平与临床指标的相关性。结果 miR-21在AML中的表达是上调的,初治组、完全缓解组及难治复发组miR-21的表达水平均高于对照组(P<0.05);完全缓解组miR-21的表达量较初治组有所下降(P<0.05);难治复发组miR-21的表达量高于初治组,但两组间无统计学意义(P>0.05);初治AML miR-21表达水平与骨髓原始幼稚细胞数呈正相关(P<0.05),与外周血白细胞数、血小板计数、血红蛋白含量以及年龄、性别、染色体异常等均无明显相关性(P>0.05)。结论 miR-21在急性髓系白血病患者骨髓细胞中的表达上调,并与肿瘤负荷相关,可能在白血病的发生发展中起重要作用,并有望成为白血病诊断的新的分子标志物。     

海洋环境监测数据自动分析系统的设计与实现

首先对海洋环境监测数据自动分析系统进行总体设计,阐述设计的意义,并对系统所涉及到的功能层作用进行说明;介绍海洋环境监测数据自动分析系统,实现网页实时监测空间地理、监测要素数据分析、信息预报可视化等功能。     

基于光纤传感系统的德国列车实时精确定位技术

实时、精确地获取列车位置信息是保证列车安全有效运行、发挥效率、提供最佳服务的前提。而轨旁传感器将在进行高效、可靠的列车跟踪和定位方面发挥重要作用。文章介绍德国基于光纤传感系统的列车实时精确定位技术,这是一种全新的解决方案,具有独特的优势和可能性。     

船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型研究

为解决因船体碰撞而造成的航行轨迹偏离问题,提出船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型。通过分析内河航道特征的方式,处理各航迹间的分区关系,完成船舶航行轨迹的实时检测关系定义。在此基础上,提取必要的航行轨迹节点,按照微簇特征向量的确定原理,计算校正时间复杂度的实际数值,完成船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型研究。对比实验结果表明,与Spark检测手段相比,应用新型数学校正模型后,轨迹点的定航偏向系数降低至1.36,避免了因船体碰撞而造成的船舶航行轨迹偏离行为。     

SALL4在肝癌中的表达及其对预后的影响

目的检测人类婆罗双树样基因4(SALL4)在肝癌中的表达情况,探讨SALL4表达与原发性肝细胞癌(HCC)患者预后的相关性。方法应用免疫组织化学法检测60例石蜡HCC标本及其中32例癌旁组织标本SALL4蛋白的表达,分析其与HCC患者临床病理学资料及预后的关系;采用荧光定量RT-PCR、Western blot法,分别检测23例新鲜HCC及癌旁肝组织中SALL4mRNA和蛋白的相对含量。结果 HCC组织中SALL4蛋白的表达率(81.67%,49/60)显著高于癌旁组织(6.25%,2/32),差异有统计学意义(χ~2=48.047,P<0.01);SALL4蛋白在HCC中的表达与甲胎蛋白水平有关(P<0.05);SALL4高表达和低表达组患者的平均生存时间分别为(26.20±2.37、34.05±1.26)个月,SALL4高表达组患者的1、3年生存率(75.9%、55.2%)显著低于SALL4低表达组1、3年生存率(95.0%、85.0%,χ~2=5.044,P<0.05)。肝癌及癌旁组织的SALL4mRNA的相对量分别为14.80±8.62、0.17±0.13,两组比较差异有统计学意义(t=8.14,P<0.01)。Western blot检测结果显示,SALL4蛋白在HCC中的相对量为0.354±0.103。癌旁组织中几乎不表达。结论 SALL4表达与肝癌患者预后密切相关,可作为肝癌患者判断预后的预测指标。